PX4 文档教程

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外观

使用 Eclipse 和 J-Link 调试 ​

本主题介绍如何设置和使用 MCU Eclipse 用 Segger Jlink 适配器 来调试在 NuttX（如 Pixhawk 系列板卡）上运行的 PX4。

所需硬件 ​

安装 ​

PX4 ​

按照常规指南设置 PX4：

日蚀 ​

安装 日蚀:

  1. 下载 面向 C/C++ 开发人员的 Eclipse CDT (MCU GitHub）。
  2. 解压 Eclipse 文件夹并将其复制到任意位置（无需运行任何安装脚本）。
  3. 运行 日蚀 并选择初始工作台的位置。

安装 Segger Jlink 工具

  1. 下载并运行 J-Link 软件和文件包 操作系统（提供 Windows 和 Linux 软件包）。
    • 在 Linux 上，这些工具安装在 /usr/bin.

更多信息，请参见 https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/.

首次使用 ​

  1. 连接 Segger JLink 连接到主机和 飞行控制器调试端口 (通过适配器）。

  2. 为飞行控制器供电。

  3. 运行 日蚀.

  4. 选择 文件 > 导入 > C/C++ > 现有代码作为 Makefile 项目 并点击 下一页.

  5. 将其指向 PX4-自动驾驶仪 文件夹并为其命名，然后选择 ARM Cross GCC 在 索引设置工具链 并点击 完成.导入需要一段时间，请等待完成。

  6. 设置 MCU 设置：右键单击项目浏览器中的顶层项目，选择 属性 然后在 MCU 下选择 SEGGER J-Link Path.设置如下图所示。 日蚀Segger J-Link 路径

  7. 更新包：

    • 点击右上角名为 开放的视角 并打开 包 透视。 Eclipse：工作区

    • 点击 更新所有 按钮。

      TIP

      这需要很长时间（10 分钟）。不要理会弹出的所有关于缺少软件包的错误。

      Eclipse：工作区包透视

    • STM32Fxx 设备可在 Keil 文件夹中找到，安装时可右击并选择 安装 相应设备上的 F4 和 F7。

  8. 为目标设置调试配置：

    • 右键单击项目，打开 设置 (菜单）： C/C++ 生成 > 设置)
    • 选择 设备 Tab、 设备 部分（非 执行局).
    • 找到要调试的 FMU 芯片。

    Eclipse：在设置中选择 FMU

  9. 使用错误符号旁边的小下拉菜单选择调试配置： Eclipse：调试配置

  10. 然后选择 GDB SEGGER J-Link 调试 然后 新配置 按钮。 Eclipse：GDB Segger 调试配置

  11. 设置构建配置

    • 为其命名并设置 C/C++ 应用程序 到相应的 .elf 锉刀

    • 选择 禁用自动构建

      信息

      请记住，在启动调试会话之前，必须从命令行构建目标机。

    Eclipse：GDB Segger 调试配置

  12. 调试器 和 启动 标签页不需要做任何修改（只需根据下面的截图验证设置即可）

    Eclipse：GDB Segger 调试配置：调试器选项卡Eclipse：GDB Segger 调试配置：启动选项卡

SEGGER 任务感知调试 ​

任务感知调试（又称 线程感知调试)可以显示所有正在运行的线程/任务的上下文，而不仅仅是堆栈中的当前任务。这非常有用，因为 PX4 往往会运行许多不同的任务。

要在 Eclipse 中启用此功能：

  1. 您首先需要启用 config_debug_tcbinfo 中的 NuttX 配置（以显示 TCB 偏移量）。

    • 在 PX4-Autopilot 源代码根目录下打开终端

    • 在终端中，打开 菜单 使用适当的 make target 进行构建。如下所示

      吁
      生产 px4_fmu-v5_default boardguiconfig

      见 PX4 菜单配置设置 有关使用配置工具的更多信息）。

    • 确保 启用用于调试的 TCBinfo 结构 如图所示： NuttX： Menuconfig：config_debug_tcbinfo

  2. 编译 jlink-nuttx.so 在终端中运行以下命令，即可在终端中运行库： 使 jlink-nuttx

  3. 修改 Eclipse 以使用该库。在 J-Link GDB 服务器设置 配置、更新 其他选择 包括 -rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so如下图所示。

    Eclipse：GDB Segger 调试配置 RTOS 感知：调试器选项卡

  4. 运行调试器时，你应该能看到多个线程，而不是只有一个：

    Eclipse：GDB Segger 调试配置 RTOS 感知：调试会话

故障排除 ​

目标 CPU 不在软件包管理器中 ​

如果目标 CPU 未出现在软件包管理器中，您可能需要采取以下步骤才能使寄存器视图正常工作。

TIP

这种情况一般不会发生（但据说在连接 STM F7 控制器时会发生）。

为 周边视角:

  1. 找出 MCU Eclipse 存储其软件包 (首选项 > C/C++ > MCU 软件包):

    Eclipse：MCU 软件包

  2. 下载缺少的软件包： http://www.keil.com/dd2/Pack/

  3. 使用解压缩工具打开下载的软件包，提取 .SVD 文件来自 /CMSIS/SVD.

  4. 选择所需的 .SVD 归档： 调试选项 > GDB SEGGER JLink 调试 > SVD 路径

    Eclipse：SVD 文件路径