系统故障注入

系统故障注入允许您诱发不同类型的传感器和系统故障，您可以使用 MAVSDK 故障插件或通过 PX4 控制台手动操作，例如 MAVLink 外壳.这样就可以更容易地测试 安全失控保护 行为，更广泛地说，是 PX4 在系统和传感器停止正常工作时的行为。

故障注入默认为禁用，可以使用 SYS_FAILURE_EN 参数。

警告

故障喷射仍在开发中。本文撰写时（PX4 v1.14）：

• 它只能在模拟中使用（计划支持实际飞行中的故障注入）。
• 它需要模拟器的支持。Gazebo Classic 支持
• 许多故障类型并未广泛实施。在这种情况下，命令会返回一条 "unsupported" 消息。

故障系统指令

可以使用 故障系统指令 从任何 PX4 控制台/Shell，指定故障目标和类型。

语法

的完整语法 失败 命令是

失败 <；组件t>； <；故障类型e>； [-i <；实例编号r>；]

在哪里？

• 组成部分:
  • 传感器
    • 陀螺仪:陀螺仪
    • 加速度:加速计
    • 杂志:磁强计
    • 巴罗:气压计
    • 全球定位系统:全球定位系统
    • 光流:光流
    • io:视觉惯性测距。
    • 距离传感器:距离传感器（测距仪）。
    • 空速:空速传感器。
  • 系统
    • 电池:电池。
    • 发动机:电机。
    • 伺服器:伺服。
    • 避免:回避。
    • rc_signal:RC 信号。
    • mavlink_signal:MAVLink 信号（数据遥测）。
• 故障类型:
  • 好的:正常发布（禁用故障注入）。
  • 关闭:停止发布。
  • 无法摆脱的:每次报告相同值 (可以 表示传感器出现故障）。
  • 垃圾:发布随机噪音。这看起来像是在读取未初始化的内存。
  • 错误的:发布无效值（看起来仍然合理/不是垃圾值）。
  • 慢:以优惠价格出版。
  • 晚点:发布有效数据时有明显延迟。
  • 间歇式:间歇性发布。
• 实例编号 (可选）：受影响传感器的实例编号。0（默认）表示指定类型的所有传感器。

示例

模拟失去遥控信号，而无需关闭遥控控制器：

1. 启用参数 SYS_FAILURE_EN.

2. 在 MAVLink 控制台或 SITL 上输入以下命令 pxh 外壳:

   # 失效 RC（关闭发布）
   失败 rc_signal 关闭
   
   # 重新启动 RC 发布
   失败 rc_signal 好的

MAVSDK 故障插件

MAVSDK 故障插件 可用于以编程方式注入故障。它用于 PX4 集成测试 来模拟故障情况（例如，见 PX4-Autopilot/test/mavsdk_tests/autopilot_tester.cpp).

插件 API 是对上图所示故障命令的直接映射，并增加了一些与连接相关的错误信号。