Acro 模式（多旋翼飞行器）

  

Acro 模式 是用于进行杂技表演的遥控模式，如空翻、翻滚和绕圈。

滚动杆、俯仰杆和偏航杆控制着围绕各自轴线的角旋转速率，油门直接传递到控制分配。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方向（侧向、倒置或其他），并根据当前动量移动。

技术说明

手动模式，用于表演杂技动作，如空翻、翻滚和绕圈。

RC 滚转/俯仰/偏航 (RPY) 操纵杆输入可控制围绕相应轴的角旋转速率。油门直接传递到控制分配。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方位（不一定是水平），并根据当前动量移动。

需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）：

• 滚转、俯仰、偏航：自动驾驶仪协助稳定姿态速率。遥控杆的位置映射到飞行器在该方向上的旋转率。
• 油门：通过遥控杆手动控制。遥控输入直接发送至控制分配。

摇杆输入映射

Acro 模式的默认滚转、俯仰和偏航输入杆映射如下所示。该曲线可在最大摇杆输入时实现较高的转弯率，以执行杂技表演，同时在靠近摇杆中心的区域灵敏度较低，可进行小幅度修正。

这种滚动和俯仰输入杆响应可以使用 MC_ACRO_EXPO 和 亚洲超级博览会 参数，而偏航杆输入响应则使用 MC_ACRO_EXPO_Y 和 麦克超商. MC_ACRO_EXPO 和 MC_ACRO_EXPO_Y 如下图所示，在直线和三次方曲线之间调整曲线。 亚洲超级博览会 和 麦克超商 可以进一步调整形状，修改灵敏度降低区域的宽度。

信息

数学关系是

$$\mathrm{y}=r(f\cdot x^3+x(1-f))(1-g)/(1-g|x|)\$\$,where\text{'}f=M{C}_{A}CR{O}_{E}XPO\text{'}or\text{'}M{C}_{A}CR{O}_{E}XP{O}_Y\text{'},\text{'}g=M{C}_{A}CR{O}_{S}UPEXPO\text{'}or\text{'}M{C}_{A}CR{O}_{S}UPEXPOY\text{'},and\text{'}r\text{'}isthemaximumrate.Youcanexperimentwiththerelationships[here](https://www.desmos.com/calculator/yty5kgurmc).$$

参数

参数	说明
MC_ACRO_EXPO	Acro 模式的指数因子，用于调整滚动和俯仰的摇杆输入曲线形状。数值：0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线。默认值：0.69。
MC_ACRO_EXPO_Y	Acro 模式用于调整偏航杆输入曲线形状的指数因子。数值：0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线。默认值：0.69。
亚洲超级博览会	Acro 模式 "SuperExpo"系数，用于改进滚动轴和俯仰轴的摇杆输入曲线形状（使用 MC_ACRO_EXPO.数值：0 为纯粹的世博功能，0.7 为直观的摇杆手感提供合理的形状增强，0.95 为非常强的弯曲输入曲线，只有在最大值附近才有效果。默认值：0.7。
麦克超商	Acro 模式 "SuperExpo"系数，用于改进偏航轴的摇杆输入曲线形状（使用 MC_ACRO_EXPO_Y.数值：0 为纯粹的世博功能，0.7 为直观的摇杆手感提供合理的形状增强，0.95 为非常强的弯曲输入曲线，只有在最大值附近才有效果。默认值：0.7。
MC_ACRO_P_MAX	最大俯仰速度。默认值：每秒 2 转（720.0 度/秒）。
MC_ACRO_R_MAX	最大横滚速度。默认值：每秒 2 转（720.0 度/秒）。
MC_ACRO_Y_MAX	最大偏航率。默认值：1.5 转/秒（540.0 度/秒）。