切换状态估计器

本页将向您介绍哪些状态估计器可用，以及如何在它们之间切换。

TIP

EKF2 是默认设置，除非您有理由不使用（特别是在配有 GNSS/GPS 的载具上），否则应该使用 EKF2。如果没有 GPS，可以使用 Q-Estimator，它通常用于 多旋翼飞行器.

可用估算器

可用的估算器有

• EKF2 姿态、位置和风状态估计器 (推荐) - 扩展卡尔曼滤波器，估计姿态、三轴位置/速度和风力状态。

• LPE 位置估算器 (弃用) - 用于三轴位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。

  警告

  LPE 已过时。它还能工作（在撰写本文时，PX4 v1.14），但已不再受支持或维护。

• Q 姿态估计器 - 这是一个非常简单的基于四元数的姿态互补滤波器。它不需要 GPS、磁力计或气压计。

如何启用不同的估算器

要启用某个估计器，请启用其参数，禁用其他参数：

• EKF2_EN - EKF2（默认/推荐）
• ATT_EN - Q 估计器（基于四元数的姿态估计器）
• LPE_EN - LPE （不支持固定翼飞机）

警告

重要的是只启用一个估算器。如果启用了一个以上的估算器，则第一个发布 UOrb 主题的估算器将被认为是最合适的。 载具姿态 或 载具本地位置 使用。如果没有启用，则不会发布主题。

信息

对于 FMU-v2（仅），您还需要构建 PX4，以专门包含所需的估算器（如 EKF2）： 使 px4_fmu-v2LPE： 使 px4_fmu-v2_lpe).之所以需要这样做，是因为 FMU-v2 资源有限，无法同时包含两个估计器。其他 Pixhawk FMU 版本同时包含这两种估算器。