降落模式（多旋翼飞行器）
土地 飞行模式会使飞行器在启用该模式的位置着陆。飞行器将在着陆后不久解除警报（默认情况下）。
信息
- 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 该模式至少需要一个有效的本地位置估计值（不需要全局位置）。
- 没有有效的本地位置，飞行器无法切换到该模式。
- 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
- 该模式可防止上膛（切换到该模式时载具必须已上膛）。
- 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
- 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。
- 可以使用 mav_cmd_nav_land MAVLink 命令，或明确切换到降落模式。
技术摘要
飞行器将降落在启动模式时的位置。飞行器以 MPC_LAND_SPEED 并在着陆后解除（通过 默认).
参数
降落模式行为可通过以下参数进行配置。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | 着陆时的下降速度。由于不知道地面情况，因此下降速度应保持在相当低的水平。 |
| com_disarm_land | 着陆后自动解除防备的超时时间（秒）。如果设置为-1，载具降落时不会解除警报。 |
| com_rc_override | 控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。 |
| com_rc_stick_ov | 杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。 |