PWM 伺服器和电调（电机控制器）
本节介绍如何连接基于 PWM 的无刷电机控制器和伺服系统并为其供电。
电调连接概述
每个 PWM 电子调速器 (ESC) 至少有以下接线：
- 电源 VBAT（通常为红色粗线）
- 电源接地（通常为黑色粗线）
还有伺服插头：
- PWM 信号（通常为白色或黄色）
- 接地（通常为黑色或棕色）
伺服插头 可以 也有一根 +5V 导线（通常为红色或橙色）。该导线的用途和连接方式取决于特定的电调和载具类型。
TIP
在某些情况下（见下文）不需要 +5V 线路。与其剪断 +5V 线路，不如轻轻抬起该引脚伺服连接器塑料外壳的锁片（例如使用刀片或小螺丝刀），然后将引脚拔出。用电气隔离胶带将其隔离并粘在伺服电缆上。这样您就可以在以后需要时轻松解开电线。
电源连接
始终将电源 VBAT 和接地端连接至电池，将伺服插头的 PWM 信号和接地端连接至电机。
TIP
有 无设置 无需连接信号地线！
与 +5V 导线（如果存在）的连接取决于电调/载具。
固定翼 / VTOL
在固定翼（或 VTOL）电调上，+5V 线路通常提供电池消除电路 (BEC) 的输出：
它可以连接到 Pixhawk 伺服轨，用于为襟翼、副翼等伺服器供电。
信息
从自动驾驶仪的航空电子设备电源为舵机或电调供电是不安全的。这就是为什么 Pixhawk 系列 飞行控制器不为伺服轨道供电（AUX 伺服轨道不供电，功率限制为 1A）。
根据经验，您应该只连接 只有一个 BEC 的输出 到 Pixhawk 伺服轨道。(虽然可以将多个 +5V 输出连接到轨道上，但这取决于电调型号）。
多旋翼飞行器
在多旋翼飞行器上，+5V 线路可能不存在或（如果存在）可能未连接。
- 多旋翼飞机通常不需要舵机，因此不需要为 Pixhawk 伺服轨道供电（电机通常由配电板单独供电）。
- 将电线连接到伺服导轨没有任何坏处（或好处）。
- DJI 电调一般都包括这条线，但没有连接。
光隔离式电调
在光隔离式电调上 不带 在使用 BEC 时，可能需要连接 +5V 线路并为其供电（以便为 ESC 微控制器供电）。在这种情况下，电线通常会连接到飞行控制器伺服轨，伺服轨必须由额外的 BEC 供电。
PX4 配置
PWM 电机和伺服电机使用 执行机构配置 QGroundControl 中的屏幕。
在分配了输出和基本校准之后，您可能希望进行 电调校准.
其他 PX4 PWM 配置参数可在此处找到： PWM 输出.
故障排除
Pixhawk 与所有 PWM 电子调速器 在市场上。如果某个电调无法正常工作，则可能是接线或配置不正确。
接地连接
检查电调伺服连接器的接地（黑线）是否连接到 Pixhawk（没有接地参考的布线设置是无效的）。
警告
在没有接地的情况下飞行是不安全的。这是因为每一个正脉冲（电调信号）都需要有一个相邻的接地返回路径，以获得干净的信号形状。
下图显示了如果不连接 GND，信号会变得多么嘈杂。
电源连接/光电隔离电调
如果使用不提供 BEC / 电源输出的光电隔离式电调，请确保电调无需为光电隔离器的 +5V 线路供电。
有关其他电源连接注意事项，请参见本页第一部分的说明。
无效最小值
某些电调在开启前需要看到一个特殊的低值脉冲（以保护在开机时将油门杆置于中间位置的用户）。
PX4 会在解除载具防盗系统时发送一个脉冲，在解除防盗系统时使电子稳定性控制系统（ESC）静音，并确保电子稳定性控制系统（ESC）正确初始化。适当值的确定和设置是 执行器配置/测试 进程（在内部，这些参数设置了每输出参数 PWM_MAIN_DISn 和 PWM_AUX_DISn).
超时
如果某些电调在通电后几秒钟内未收到有效的低电平脉冲，则可能会超时（阻止电机启动）。
PX4 会在接通电源后立即发送空闲/解除脉冲，以阻止电调超时。适当值的确定和设置是 执行器配置/测试 进程（在内部，这些参数设置了每输出参数 PWM_MAIN_DISn 和 PWM_AUX_DISn).
有效脉冲形状、电压和更新率
信息
这应该不是问题，但为了完整起见，还是将其包括在内
Pixhawk 使用主动高电平脉冲，所有主要品牌（Futaba、Spektrum、FrSky）都使用这种脉冲。
PWM 接口没有正式标准化，不过，普通微控制器都使用 TTL 或 CMOS 电压电平。TTL 定义为低电压 0.8V 和高电压 2.0V，有些制造商使用 2.4V 以增加噪音余量。CMOS 逻辑定义为类似的电压电平。5V 电平为 从不 成功切换到 关于 州。
TIP
Futaba、FrSky 和 Spektrum 接收器输出 3.3V 或 3.0V 电压电平，因为它们远远高于 2.4V。Pixhawk 采用了这种通用的行业模式，在最近的电路板上输出 3.3V 电压电平。