执行器测试（UORB 报文）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
# 测试单个执行器输出功能的主题
uint8 ACTION_RELEASE_CONTROL = 0 # 退出测试模式 对于 给定函数
uint8 ACTION_DO_CONTROL = 1 # 启用执行器测试模式
uint8 FUNCTION_MOTOR1 = 101
uint8 MAX_NUM_MOTORS = 12
uint8 FUNCTION_SERVO1 = 201
uint8 MAX_NUM_SERVOS = 8
uint8 action # ACTION_ 中的一个*
uint16 功能 # 执行器输出功能
float32 value # range：[-1, 1]，其中 1 表示最大正输出、
# 0 使伺服器居中或电机推力最小、
# -1 最大 负面 (如果 不支持 电机, <；0 映射到 无),
# 和 NaN 映射到 撤膛 （停止 电机)
uint32 timeout_ms # 以毫秒为单位的超时，超时后退出测试 模式 (如果 0, 做 不时间 向外)
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 16 # >= MAX_NUM_MOTORS 以支持 esc_calibration 中的代码