ARK CANnode

ARK CANnode 是一个开源的通用 DroneCAN 该节点包括一个 6 自由度 IMU。其主要用途是在 CAN 总线上使用非 CAN 传感器（I2C、SPI、UART）。它还具有 PWM 输出，可扩展载具控制输出的数量和物理距离。

购买地点

从以下网站订购该模块

• ARK 电子 （美国）

硬件规格

• 开源原理图和 BOM
• 传感器
  • 博世 BMI088 6 轴 IMU 或 Invensense ICM-42688-P 6 轴 IMU
• stm32f412cgu6 mcu
  • 1MB 闪存
• 两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器
  • 4 引脚 JST GH
• Pixhawk 标准 I2C 连接器
  • 4 引脚 JST GH
• Pixhawk 标准 UART/I2C 连接器（基本 GPS 端口）
  • 6 引脚 JST GH
• Pixhawk 标准 SPI 连接器
  • 7 引脚 JST GH
• PWM 连接器
  • 10 引脚 JST JST
  • 8 PWM 输出
  • 与 Pixhawk 4 PWM 连接器引脚输出匹配
• Pixhawk 标准调试连接器
  • 6 引脚 JST SH
• 外形小巧
  • 3 厘米 x 3 厘米 x 1.3 厘米
• LED 指示灯
• 美国建造
• 电源要求
  • 5V
  • 电流取决于连接的外设

硬件设置

布线

ARK CANnode 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接到 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 指示。

固件设置

ARK CANnode 运行 PX4 DroneCAN 固件.因此，它支持通过 CAN 总线进行固件更新，并支持 动态节点分配.

ARK CANnode 板卡已预装最新固件，但如果您想自己构建和闪存最新固件，请参见 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件.

• 固件目标： 默认方舟代码
• 目标引导程序 ark_cannode_canbootloader

飞行控制器配置

启用 DroneCAN

要使用 ARK CANnode 板，请将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).

步骤如下

• 在 QGroundControl 设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 或 3 并重新启动（见 查找/更新参数).
• 将 ARK CANnode CAN 连接到 Pixhawk CAN。

启用后，将在启动时检测模块。

PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.

启用传感器

您需要为连接到 ARK CANnode 的每个传感器启用相应的用户。

使用名为 UAVCAN_SUB_* 在参数参考中（如 uavcan_sub_aspd, uavcan_sub_baro 等等）。

方舟 CANNode 配置

在 ARK CANnode 上，您可能需要配置以下参数：

参数	说明
CANNODE_TERM	CAN 内置总线终端。

LED 的含义

当 ARK CANnode 正在闪烁时，您会看到红色和蓝色 LED 灯；如果运行正常，则会看到纯蓝色 LED 灯。

如果 LED 显示为红色，则表示出错，应检查以下内容：

• 确保飞行控制器已安装 SD 卡。
• 确保 ARK CANnode 具有 ark_cannode_canbootloader 在闪光前安装 默认方舟代码.
• 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件，并尝试重新构建和闪存。