使用 ROS 进行集成测试

本主题介绍如何运行（和扩展）基于 ROS 的 PX4' 集成测试。

信息

MAVSDK 集成测试 是编写新测试时的首选。使用基于 ROS 的集成测试框架处理以下用例 要求 ROS（如物体回避）。

所有 PX4 集成测试都由我们的 持续集成 系统

先决条件

• jMAVSim 模拟器
• 仿真场景Gazebo经典模拟器
• ROS 和 MAVROS

执行测试

运行 MAVROS 测试：

消息来源 <；catkin_ws>；/devel/setup.bash
CD <；PX4-Autopilot_clone>；
生产 px4_sitl_default sitl_gazebo
生产 <；测试大车t>；

测试目标 是一个 makefile 目标： 任务测试, 任务覆盖测试, 测试 和 避免测试.

也可以直接运行测试脚本来执行测试。 测试/:

消息来源 <；catkin_ws>；/devel/setup.bash
CD <；PX4-Autopilot_clone>；
生产 px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script>； <；测试启动文件e>；

例如

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

还可以使用图形用户界面运行测试，查看发生了什么（默认情况下，测试是无头运行的）：

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=真 无头：=错误

.测试 文件中定义的相应 Python 测试。 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/

编写新的 MAVROS 测试（Python）

本节介绍如何使用 ROS 1/MAVROS 编写新的 python 测试、测试并将其添加到 PX4 测试套件中。

我们建议您查看现有的测试作为示例/启发 (integrationtests/python_src/px4_it/mavros/).ROS 官方文档还包含如何使用 单元测试 (测试套件的基础）。

编写新测试

1. 复制下面的空测试骨架，创建新的测试脚本：

   #!/usr/bin/env python
   # [... 许可证...]
   
   #
   # @author 示例作者 <[email protected]>；
   #
   PKG = 'px4'；
   
   舶来品 单元测试
   舶来品 蟑螂
   舶来品 挎包
   
   从 传感器_msgs.msg 舶来品 NavSatFix
   
   类 马夫罗斯新测试(单元测试.测试用例):
   	"""；
   	测试说明
   	"""；
   
   	捍卫 设置(自己）：
   		rospy.init_node('test_node'；, 匿名=正确)
   		rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming'；, 30)
   
   		rospy.Subscriber("mavros/global_position/global"；NavSatFix、 自我.global_position_callback)
   		自我.费率 = rospy.Rate(10) # 10 赫兹
   		自我.has_global_pos = 假的
   
   	捍卫 拆除(自己）：
   		通过
   
   	#
   	# 测试中使用的一般回调函数
   	#
   	捍卫 global_position_callback(自我，数据）：
   		自我.has_global_pos = 正确
   
   	捍卫 测试方法(自己）：
   		"""测试方法描述"""；
   
   		# 修正：等待模拟准备就绪的黑客程序
   		虽然 不 自我.has_global_pos：
   			自我.rate.sleep()
   
   		# TODO：执行测试
   
   如果 姓名____ == '__main__'；:
   	舶来品 滚测
   	rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

2. 仅运行新测试

   • 启动模拟器

     CD <；PX4-Autopilot_clone>；
     消息来源 Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     玫瑰发射 launch/mavros_posix_sitl.launch

   • 运行测试（在新 shell 中）：

     CD <；PX4-Autopilot_clone>；
     消息来源 Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     玫瑰 px4 mavros_new_test.py

3. 在启动文件中添加新的测试节点

   • 在 测试/ 新建 <测试名称>.测试 ROS 启动文件。
   • 使用其中一个基本脚本调用测试文件 rostest_px4_run.sh 或 rostest_avoidance_run.sh

4. (可选） 在 Makefile 中创建一个新目标

   • 打开 Makefile
   • 搜索 测试 部分
   • 添加新目标名称并调用测试

   例如

   tests_<new_test_target_name>： 滚测
   	@"；$(SRC_DIR)"；/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<；新字节t>；.测试

运行上述测试。