跳至内容

VESC 电子调速器(DroneCAN)

VESC 项目 是一种完全开源的硬件和软件设计,用于先进的 FOC 电机控制器。它可以使用传统的 PWM 输入进行控制,也支持通过 CAN 总线连接,使用 DroneCAN.

购买地点

Vesc 项目 > 硬件

硬件设置

布线

电调通过 VESC CAN 连接器与 CAN 总线相连。请注意 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 连接器。有关详细信息,请参阅 CAN 接线 说明。ESC 顺序并不重要。

固件设置

电机计数的首选工具是 VESC 工具.除了需要在 VESC 工具中设置正常的电机配置外,还需要正确设置应用程序配置。建议的应用程序设置如下:

参数选项
使用应用程序无应用程序
VESC ID1,2,...
罐状态信息模式can_status_1_2_3_4_5
CAN 波特率CAN_BAUD_500K
CAN 模式UAVCAN
UAVCAN ESC 索引0,1,...

VESC ID 的电机编号应与 PX4 的惯例相同,以 1 用于右上角电机、 2 左下电机等。但是 UAVCAN ESC 索引0因此,它总是比 VESC ID.例如,在四旋翼飞行器中,左下角的电机将有 VESC ID = 2UAVCAN ESC 索引 = 1.

最后 CAN 波特率 必须与 UAVCAN_BITRATE.

飞行控制器设置

启用 DroneCAN

将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电(而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电),并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE3 以启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。

PX4 配置

使用 Acutator 配置屏幕。

更多信息