PX4 文档教程

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外观

FlightGear 载具 ​

警告

该模拟器是 社区支持和维护.它可能与当前版本的 PX4 兼容，也可能不兼容。

参见 工具链安装 了解核心开发团队支持的环境和工具。

本主题列出/显示 PX4 支持的载具 FlightGear 模拟，以及 生产 运行它们所需的命令（这些命令通过终端在 PX4-自动驾驶仪 目录）。支持的类型有：飞机、自动旋翼机和漫游车（这些类型中都有特定的框架）。

TIP

有关构建目标的完整列表，请运行 make px4_sitl list_vmd_make_targets (过滤掉以 flightgear_).

信息

FlightGear 页面更详细地介绍了如何安装和使用 FlightGear（本页面概述了特定载具的功能）。

标准平面 ​

FlightGear 有许多飞机模型。目前最适合无人机开发的是 Rascal 遥控飞机 (也有多种变体）。

FlightGear 中的 Rascal 飞机

这些变体的主要区别在于 分时多工 模式。所有变体都有一个通用的特征选择表，可通过按下 = 键。

有一个弹出式表格，可用于激活高级功能。

Rascal 飞机 FlightGear 高级选项

最相关的选项是

  • 烟雾 - 生成烟雾轨迹，以提高飞机在空中的可见度（烟雾和微粒选项需要在以下选项中激活 FG 视图> 渲染选项> 粒子复选框).
  • 轨迹标记 - 沿飞行轨迹显示正交标记。

轨迹标记显示的是世界坐标中的绝对飞行路径，烟迹显示的是气团中的相对路径。

Rascal 110 YASim ​

Rascal 型号的主要变体采用内燃活塞式发动机。这使得怠速功率不为零，从而导致螺旋桨在发动机怠速转速下旋转。

发射命令是

吁
生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

Rascal 110 电动 YASim ​

装有电动发动机的 Rascal 汽车。

吁
生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal-electric

信息

该变体需要最新的 FlightGear 代码（至少从 2020 年 4 月 26 日起的源代码）。否则，FlightGear 会因电动引擎的意外定义而崩溃。

Rascal 110 JSBsim ​

Rascal JSBsim 变体。

该变体没有直接的 生产 选项，但可以在 rascal.json 配置文件的一部分 PX4-FlightGear 桥).只需更改 Rascal110-YASim 至 Rascal110-JSBSim 于 此文件.

自动飞行器 ​

FlightGear 支持的唯一无人机自动旋翼模型是 TF-G1 自动飞行器.

吁
生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

FlightGear 中的 TF-G1

阿克曼飞行器（UGV/UGV无人车） ​

TF-R1 地面支援漫游车 ​

这辆漫游车配备了拖车钩，可用于其他载具的空中拖拽。

吁
生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1

FlightGear 中的 TF-R1 漫游车

四旋翼飞行器 ​

只有一个 不完整的多旋翼模型.目前还不能使用（数值上不稳定，需要进一步改进）。

添加新载具 ​

新的载具模型需要作为 git 子模块纳入 PX4-FlightGear-Bridge/models/ 目录。该目录包含控制通道定义 JSON 文件.

json
{
  "FgModel"；: "Rascal110-YASim"；,
  "Url"；: "https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-Rascal/archive/master.zip"；,
  "控制"；:[
    ["5"；, "/controls/flight/aileron"；, "-1"；],
    ["7"；, "/controls/flight/elevator"；, "-1"；],
    ["2"；, "/controls/flight/rudder"；, 1"；],
    ["4"；, "/controls/engines/engine/throttle"；, 1"；]
  ]
}

文件内容含义如下：

  • FgModel - 模型目录中与 "XXXX-set.xml" 相对应的 FlightGear 模型的精确大小写名称（其中 XXXX 是模型名称）。
  • 网址 是可选项，目前尚未使用。该功能用于将来从网络自动下载模型。
  • 控制装置 - 是添加载具过程中最重要的部分。本节包含 PX4 混合器文件与 FlightGear 属性树.
    • 列表中的第一个数字选择 PX4 调音台输出。
    • 路径字符串是 FlightGear 变量在属性树中的位置。
  • 列表中的最后一个数字是乘数，可用于混频器输入的反转或缩放。

准备好所有这些文件后，就需要将新车纳入 PX4 制造系统。

PX4 配置在 /platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake.新载具的 json 名称应添加到列表中。