PX4 文档教程

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外观

ESP8266 WiFi 模块 ​

ESP8266 及其克隆产品是低成本、随时可用的 Wi-Fi 模块，具有完整的 TCP/IP 协议栈和微控制器功能。它们可与任何 Pixhawk 系列控制器配合使用。

TIP

ESP8266 是 默认 默认 WiFi 模块与 Pixracer (通常与之捆绑）。

购买地点 ​

许多供应商都能提供 ESP8266 模块。下面列出了几家供应商。

大多数模块仅支持 3.3 V 输入，而某些飞行控制器（如 Pixhawk 4）的输出电压为 5 V（您需要检查兼容性并在必要时降低电压）。

接受 3.3V 电源的模块：

接受 5.0V 电源的模块：

Pixhawk/PX4 安装和配置 ​

TIP

你 可以 首先需要用兼容 PX4 的 ESP8266 固件更新无线电 (见下).生产说明应说明是否需要这样做。

将您的 ESP8266 与 Pixhawk 系列飞行控制器（如 Pixracer）连接到任意空闲的 UART 上。

通过 USB 将飞行控制器连接到地面站（因为 WiFi 尚未完全设置好）。

使用 QGroundControl:

配置好用于连接无线电的飞行控制器串行端口后，就可以移除地面站和飞行器之间的物理 USB 连接。

通过 ESP8266 与 QGC 连接 ​

该模块暴露了一个 WiFi 热点，地面站计算机可利用该热点与载具连接。

信息

ESP8266 热点的设置应与电路板一起提供（例如，通常印在电路板背面或包装上）。

常见的出厂网络设置为

  • SSID： PixRacer
  • 密码 pixracer
  • WiFi 频道： 11
  • UART 速度： 921600

其他模块可能会使用类似的设置：

  • SSID： IFFRC_xxxxxxxxxx
  • 密码 12345678
  • IP： 192.168.4.1
  • 港口 6789 (TCP)

AlphaUILink 和 DOITING 的电路板示例如下：

AlphaUAVLink - 返回 AlphaUAVLink - 前部 DOITING EPS 12F - 返回 DOITING EPS 12F - 前部

在支持 WIFI 的 QGroundControl 在地面站电脑/平板电脑上，找到并连接到为 ESP8266 打开的无线网络。在 Windows 计算机上，网络连接设置的名称为 Pixracer 和默认密码 pixracer 点将看起来像这样：

Windows 网络设置：连接Windows 网络设置：安全性

QGroundControl 当地面站计算机连接到名为 "Pixracer" 的 WiFi 接入点时，将自动连接到载具。

如果您使用的是带有其他 WiFi 名称的模块，则需要手动设置 QGroundControl WiFi 连接，如下节所示。

使用非标准 WiFi 连接配置 QGC ​

QGroundControl 当地面站计算机连接到 "Pixracer"WiFi 接入点时，将自动连接到载具。对于任何其他接入点名称，您都需要手动创建自定义通信链路：

  1. 转到 应用程序设置 > 通信链接
  2. 添加新连接并进行适当设置。
  3. 选择新连接，然后单击 连接.
  4. 载具现在应该可以连接

验证 ​

现在，您应该能通过无线连接在 QGC 计算机上看到 HUD 移动，并能查看 ESP8266 WiFi 网桥的摘要面板（如下图所示）。

显示 Wifi 网桥的 QGC 概要

TIP

如果您在连接时遇到任何问题，请参阅 QGC 使用问题.

ESP8266 闪存/固件（高级） ​

不同制造商生产的 ESP8266 模块可能没有预装适当的 ESP8266 固件。下面的说明解释了如何用正确的版本更新无线电。

预制二进制文件 ​

MavLink ESP8266 固件 V 1.2.2

从源头构建 ​

固件存储库 包含构建和刷新 ESP8266 固件所需的说明和所有工具。

以 OTA 方式更新固件 ​

如果已安装 1.0.4 或更高版本的固件，则可使用 ESP's 进行更新。 空中更新 功能。只需连接到其 AP WiFi 链接并浏览即可： http://192.168.4.1/update.然后，您可以选择上面下载的固件文件并将其上传到 WiFi 模块。

TIP

这是最简单的固件更新方法！

刷新 ESP8266 固件 ​

闪存前，确保在以下模式下启动 ESP8266 闪光灯模式 如下所述。如果您克隆了 MavESP8266 您可以使用所提供的 PlatformIO 工具和环境。如果您下载了上述预置固件，请下载 esptool 实用程序，并使用下面的命令行：

吁
esptool.py -波特 921600 --端口 /dev/your_serial_port 写入闪存 0x00000 firmware_xxxxx.bin

在哪里？

  • firmware_xxxxx.bin 是您在上面下载的固件
  • 您的串行端口 是连接 ESP8266 的串行端口名称（"......"）。/dev/cu.usbmodem 例如）

刷新固件的接线 ​

警告

大多数 ESP8266 模块仅支持 3.3 伏电压，而某些飞行控制器（如 Pixhawk 4）的输出电压为 5 伏。请检查兼容性，必要时降低电压。

有多种方法可以将 ESP8266 设置为 闪光灯模式 但并非所有 USB/UART 适配器都能提供自动模式切换所需的所有引脚。为了在以下情况下启动 ESP8266 闪光灯模式因此，GPIO-0 引脚必须设置为低电平（GND），CH_PD 引脚必须设置为高电平（VCC）。这就是我自己的设置：

esp8266 闪烁钻机

我制作了一条电缆，将 RX、TX、VCC 和 GND 正确地直接从 FTDI 适配器连接到 ESP8266。在 ESP8266 上，我留出了连接 GPIO-0 和 CH_PD 的两根线，这样我就可以将它们分别连接到 GND 和 VCC，以正常或闪存模式启动它。

ESP8266 (ESP-01) 引脚说明 ​

esp8266 无线模块引脚说明

使用 FTDI USB/UART 适配器的闪存图 ​

esp8266 闪烁