Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 构建

本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明，可使用 QGroundControl.

信息

Holybro 最初为该套件提供了一个 Holybro Pixhawk 4但在撰写本文时，它已升级为最新的 Pixhawk (6C)。由于套件组装几乎相同，而且随着飞行控制器的升级也可能保持相同，因此该构建日志仍具有相关性。

关键信息

• 框架 圣溪 S500
• 飞行控制器： Pixhawk 4
• 组装时间（约）： 90 分钟（框架 45 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）

材料清单

圣溪 S500 V2 套件 包括几乎所有必需的组件：

• 最近的 Pixhawk 自动驾驶仪
  • 本日志中使用的是 Pixhawk 4，但现在也包括了更新的版本。
• 电源管理 PM02（已组装）
• ARM 采用高强度塑料
• 电机 - 2216 KV880（V2 更新版）
• 螺旋桨 1045（V2 更新）
• Pixhawk4 GPS
• 带电调的完全组装电源管理板
• 433 MHz / 915 MHz Holybro 遥测无线电
• 电源和无线电电缆
• 电池带
• 尺寸：383385240毫米
• 轴距：480 毫米

信息

不包括锂电池。此外，我们还使用了 FrSky Taranis 控制器。

硬件

项目说明	数量
轴距480 毫米	1
武器	4
一套起落架	2
M3*8 螺钉	18
M2 5*6 螺钉	24
电池带	1
螺旋桨 1045（V2 更新）	1

包装

项目	包装
Pixhawk 4	1
Pixhawk4 GPS 模块	1
I2C 分离器电路板	2
6 至 6 针电缆（电源）	3
4 至 4 针电缆（CAN）	2
6 至 4 针电缆（数据）	1
10 至 10 针电缆（PWM）	2
8 至 8 针电缆（AUX）	1
7 至 7 针电缆（SPI）	1
6 至 6 针电缆（调试）	1
PPM/SBUS 输出电缆	1
XSR 接收器电缆	1
DSMX 接收机电缆	1
SBUS 接收器电缆	1
USB 电缆	1
'X'型折叠式基座支架	1
70mm & 140mm 碳纤维杆支座	2
6*3 2.54 毫米间距水平针	1
8*3 2.54 毫米间距水平针脚	2
泡沫套装	1
Pixhawk4 快速入门指南	1
Pixhawk4 引脚布局	1
GPS 快速入门指南	1

电子产品

项目说明	数量
Pixhawk 4 自动驾驶仪（不包括 PM06）	1
电源管理 PM02（已组装）	1
电机 - 2216 KV880（V2 更新版）	4
Pixhawk 4 GPS	1
带电调的完全组装电源管理板	1
433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电	1

所需工具

装配时使用了以下工具：

• 1.5 毫米六角螺丝刀
• 2.0 毫米六角螺丝刀
• 2.5 毫米六角螺丝刀
• 3 毫米十字螺丝刀
• 剪线钳
• 精密镊子

装配

预计组装时间为 90 分钟，其中约 45 分钟用于框架组装，45 分钟用于在 QGroundControl 中安装和配置自动驾驶仪。

1. 组装起落架。我们首先要将起落架组装到垂直杆上。如下图所示，拧下起落架螺钉并插入垂直杆。

   

   

2. 将电源管理板组装到起落架上。用垂直杆将起落架拧到完全组装好的电源管理板上。

电路板上有 4 个孔（见下面的箭头）。

用 M3X8 螺钉连接，共 8 个，每边 4 个。

1. 将机械臂组装到电源管理板上。将机械臂安装到电源管理板上。

   

   

   使用 M2 5X6 螺钉，每个臂上共 2 个。从板的底部插入螺钉。

   

   确保电调电缆穿过机臂中部。

   

2. 组装 83 2.54 毫米间距水平引脚将 10 至 10 引脚电缆 (PWM) 连接至电源管理板。将 10 至 10 引脚电缆（PWM）连接至电源管理板上的 83 2.54 毫米间距水平针。

   

   剪下一条 3M 胶带，贴在水平针的底部：

   

   将水平引脚粘贴到电源管理板上：

   

   

3. 将电机组装到臂上。为此，我们需要 16 个 M3X7 螺钉、4 个电机和 4 个臂。

   将电机安装到每个臂上，将螺钉穿过臂的底部：

   

   

   将 4 个电机安装到机械臂上后，抓起电缆（红、蓝、黑）并将其穿过机械臂螺纹。颜色编码的 3 根电缆将连接到电调。

   

   

4. 将 GPS 安装到框架上。为此，我们需要 Pixhawk 4 GPS 和安装板。

   

   使用 4 个螺钉将 GPS 杆安装到电路板背面：

   

   

   用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部：

   

5. 将 FrSky 粘贴到电路板上。用双面胶（3M）将 FrSky 粘贴到底板上。将 FrSky 固定到框架上：

   

   

6. 将遥测设备安装到框架上。下一步是使用 3M 胶带将 Holybro 遥测无线电固定到机架上。

   

   

   该组件将收音机安装在车架内侧，面向载具前方。下图是收音机安装在车架底部的情况。

   

7. 将 Pixhawk 4 安装到板上。使用双面胶将 Pixhawk 4 固定到中板上：

   

   

   

   下一步是将带板的 Pixhawk 4 安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉。将板对准框架，然后插入螺丝。在安装板之前，我们建议在电源模块上贴上胶带（这样可以贴紧）。

   

   

8. 将电池支架安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉和电池座：

   

   将长杆插入小环：

   

   

   将其安装到框架上，确保四边对齐，以便插入螺丝：

   

   将小板安装到支腿上，并在四边拧上螺丝。

   

   最后一步是安装模板：

   

9. Pixhawk 4 接线。Pixhawk 4 有几种不同的接线和连接方式。下面是 Pixhawk 所需的每根电线的图片，以及连接后的外观。

10. 如图 37 所示，将遥测和 GPS 模块插入飞行控制器；将遥控接收器、所有 4 个电调以及电源模块插入飞行控制器。

    

完全组装后的套件如下图所示：

PX4 配置

QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 QAV250 机架进行配置/调整。 下载并安装 QGroundControl 您的平台。

TIP

有关安装和配置 PX4 的完整说明，请参见 基本配置.

首先更新固件和机身：

• 固件

• 机身

  您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500).

  

然后设置执行机构的输出：

• 致动器
  • 您应该不需要更新飞行器的几何形状（因为这是一个预配置机身）。
  • 为输出端分配执行器功能，以匹配您的布线。
  • 使用滑块测试配置。

然后执行必要的设置/校准：

• 传感器方向
• 指南针
• 加速计
• 水平线校准
• 无线电设置
• 飞行模式

理想情况下，你也应该这样做：

• 电调校准
• 电池估计调整
• 安全

调音

机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要，但最好还是针对特定的机架结构调整参数。

有关如何操作的说明，请从 自动调整飞行稳定参数.

致谢

该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。