使用 Ubuntu 服务器的 PilotPi
警告
RPi 4B 上的 Ubuntu 服务器消耗大量电流并产生大量热量。在使用该硬件时，应设计成散热更好、功耗更高的产品。
开发人员快速入门
操作系统图像
同时支持 armhf 和 arm64 arch。
armhf
- 适用于 RPi2 的 Ubuntu 服务器 18.04.5
- 适用于 RPi3 的 Ubuntu 服务器 18.04.5
- 适用于 RPi4 的 Ubuntu 服务器 18.04.5
- 适用于 RPi 2/3/4 的 Ubuntu 服务器 20.04.1
arm64
最新操作系统
请参阅官方 cdimage 页面，了解任何新的更新。
第一次启动
首次设置 RaPi'WiFi 时，我们建议在家庭路由器和 RPi 之间使用有线以太网连接，并使用显示器和键盘。
启动前
将 SD 卡安装到电脑上并修改网络设置。请按照官方说明操作 这里.
现在将 SD 卡插入 Pi 并首次启动。确保可以通过 shell 访问 RPi - 可以通过有线以太网进行 SSH 连接，也可以使用键盘和显示器直接访问。
WiFi 区域
首先安装所需软件包：
苏都 apt-get 安装 儿童权利公约关于儿童卷入上膛冲突问题的任择议定书》(儿童权利公约)编辑文件 /etc/default/crda 以更改正确的 WiFi 区域。 参考目录
苏都 纳米 /etc/default/crda重启后，Pi 就能加入 WiFi 网络了。
主机名和 mDNS
首先设置主机名。
苏都 纳米 /etc/hostname将主机名改为你喜欢的任何名称。然后安装 mDNS 所需的软件包：
苏都 apt-get 更新
苏都 apt-get 安装 avahi-daemon重新启动。
苏都 重新启动完成上述操作后，通过 WiFi 连接恢复访问。
ssh ubuntu@pi_hostname.local无密码验证（可选）
您可能需要设置 无密码授权 也是如此。
设置操作系统
config.txt
Ubuntu 中的相应文件是 /boot/firmware/usercfg.txt.
苏都 纳米 /boot/firmware/usercfg.txt将文件替换为
# 启用 sc16is752 覆盖
dtoverlay=sc16is752-spi1
# 启用 I2C-1，并将频率设置为 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# 启用 spidev0.0
dtparam=spi=on
# 启用 RC 输入
启用=1
# 启用 I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# 将蓝牙切换为 miniuart
dtoverlay=miniuart-btcmdline.txt
在 Ubuntu 服务器 20.04 上：
苏都 纳米 /boot/firmware/cmdline.txt在 Ubuntu 服务器 18.04 或更早版本上、 nobtcmd.txt 和 btcmd.txt 都应修改。
苏都 纳米 /boot/firmware/nobtcmd.txt查找 console=/dev/ttyAMA0,115200 并删除该部分，以禁用串行接口上的登录 shell。
附加 isolcpus=2 后。这样，整个文件看起来就像
net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 电梯=截止日期 根等待 fixrtc isolcpus=2上面一行告诉 Linux 内核不要在 CPU 内核 2 上调度任何进程。我们稍后将在该内核上手动运行 PX4。
重启并以 SSH 方式登录 Pi。
检查 UART 接口：
ls /dev/tty*应该有 /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 和 /dev/ttySC1.
检查 I2C 接口：
ls /dev/i2c*应该有 /dev/i2c-0 和 /dev/i2c-1
检查 SPI 接口：
ls /dev/spidev*应该有 /dev/spidev0.0.
rc.local
在本节中，我们将在 rc.local.请注意，我们需要创建这个文件，因为它不存在于全新的 Ubuntu 操作系统中。
苏都 纳米 /etc/rc.local将以下内容添加到文件中：
#!/bin/sh
回响 "25"； >； /sys/class/gpio/export
回响 "在"； >； /sys/class/gpio/gpio25/direction
如果 [ $(猫 /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; 则
回响 启动 PX4"；
CD /home/ubuntu/px4 ; 諾 任务集 -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 及样品；>； 1 >； /home/ubuntu/px4/px4.log &；
fi
回响 "25"； >； /sys/class/gpio/unexport
出口 0保存并退出。然后设置正确的权限：
苏都 chmod +x /etc/rc.local信息
不需要时，不要忘记关闭开关！
犯罪现场调查摄像机
警告
启用 CSI 摄像头后，I2C-0 上的任何工作都将停止。
苏都 纳米 /boot/firmware/usercfg.txt在文件末尾添加以下一行：
start_x=1编写代码
要获得 最新 在终端中输入以下命令：
Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归信息
您只需这样做，就能构建最新的代码。
设置 RPi 上传目标
设置 RPi 的 IP（或主机名）：
出口 AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X或
出口 AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local此外，我们还需要设置用户名：
出口 自动驾驶仪用户=乌托邦为 armhf 目标构建
生成可执行文件
CD 固件
生产 scumaker_pilotpi_default然后用
生产 scumaker_pilotpi_default 上传armhf 的替代构建方法（使用 docker）
如果你是第一次使用 docker 进行编译，请参考 官方文件.
在固件文件夹中执行命令：
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"；信息
docker 不支持 mDNS。每次上传时，你都必须指定正确的 IP 地址。
信息
如果您的集成开发环境不支持忍者构建、 no_ninja_build=1 选项会有帮助。您也可以不上传而直接编译。只需删除 上传 目标：
也可以直接用命令编译代码：
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"；为 arm64 目标机构建
信息
这一步骤要求 aarch64-linux-gnu 安装工具链。
生成可执行文件
CD PX4-自动驾驶仪
生产 scumaker_pilotpi_arm64然后用
生产 scumaker_pilotpi_arm64 上传arm64 的替代构建方法（使用 docker）
如果你是第一次使用 docker 进行编译，请参考 官方文件.
在 PX4-自动驾驶仪 文件夹：
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"；信息
docker 不支持 mDNS。每次上传时，你都必须指定正确的 IP 地址。
信息
如果您的集成开发环境不支持忍者构建、 no_ninja_build=1 选项会有帮助。您也可以在不上传的情况下进行编译，只需移除 上传 目标：
也可以直接用命令编译代码：
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"；手动运行 PX4
通过 SSH 连接并使用
CD px4
苏都 任务集 -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config现在，PX4 以多旋翼配置启动。
如果您遇到类似问题，请执行 bin/px4 在您的 Pi 上进行如下操作：
bin/px4：/lib/xxxx/xxxx：未找到版本 `GLIBC_2.29'；（bin/px4 需要）那么，你应该改用 docker 进行编译。
在进行下一步之前，首先要清理现有建筑：
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*然后回到上面相应的章节。
配置后
请参阅说明 这里