VOXL 2 Starling PX4 开发无人机
星灵 是一种 SLAM 开发无人机，由 VOXL 2 椋鸟 "和 PX4 配有 SWAP 优化传感器和有效载荷，专为室内和室外自主导航而优化。Starling 由 Blue UAS Framework 自动驾驶仪 VOXL 2 提供动力，重量仅为 275 克，室内自主飞行时间长达 30 分钟，令人印象深刻。
VOXL 2 Starling 是一款 PX4 开发型无人机，内置一个 VOXL 2 Starling 配有配套计算机和 PX4 飞行控制器、图像传感器、全球定位系统和连接调制解调器，开箱即可飞行。Starling 采用了 ModalAI 的 开放式 SDK 它具有预配置的自主模型，可用于计算机视觉辅助飞行。这种开发型无人机旨在帮助您更快地进入市场，并加速您的应用开发和原型设计。
本指南介绍了使无人飞行器做好飞行准备所需的最低限度的额外设置。内容还包括硬件概述、首次飞行、设置 WiFi 等。
信息
有关定期更新的完整文档，请访问 https://docs.modalai.com/starling-v2.
信息
如果您是 VOXL 的新用户，请务必通过查看以下内容来熟悉 VOXL 硬件和软件的核心功能。 VOXL 训练营.
购买地点
硬件概述
| 呼出 | 说明 | MPN |
|---|---|---|
| A | VOXL 2 | MDK-M0054-1 |
| B | VOXL 4 合 1 电子调速器 | MDK-M0117-1 |
| C | 气压计屏蔽帽 | M10000533 |
| D | ToF 图像传感器（PMD） | MDK-M0040 |
| E | 跟踪图像传感器（OV7251） | M0014 |
| F | 希尔思图像传感器（IMX214） | M0025-2 |
| G | AC600 WiFi 密码锁 | AWUS036EACS |
| H | 全球导航卫星系统 GPS 模块和指南针 | M10-5883 |
| I | 915MHz ELRS 接收器 | BetaFPV 纳米 RX |
| J | VOXL 2 上的 USB C 接口（未显示） | |
| K | VOXL 电源模块 | MCCA-M0041-5-B-T |
| L | 4726FM 推进器 | M10000302 |
| M | 电机 1504 | |
| N | XT30 电源连接器 |
数据表
规格
| 组件 | 规格 |
|---|---|
| 自动驾驶仪 | VOXL2 |
| 起飞重量 | 275 克（172 克，不含电池） |
| 对角线尺寸 | 211 毫米 |
| 飞行时间 | 30分钟 |
| 发动机 | 1504 |
| 推进器 | 120 毫米 |
| 框架 | 3 毫米碳纤维 |
| ESC | ModalAI VOXL 4 合 1 电调 V2 |
| 全球定位系统 | UBlox M10 |
| 遥控接收器 | 915mhz ELRS |
| 电源模块 | ModalAI 电源模块 v3 - 5V/6A |
| 电池 | 索尼 VTC6 3000mah 2S，或任何带 XT30 接口的 2S 18650 电池 |
| 高度 | 83 毫米 |
| 宽度 | 187毫米（道具折叠） |
| 长度 | 142毫米（道具折叠） |
硬件接线图
教程
ELRS 设置
将 ELRS（ExpressLRS）接收器与发射器绑定是 ModalAI 基于 VOXL 2 的 PX4 自主开发套件准备飞行的关键步骤。这一过程可确保无人机与其控制系统之间的连接安全且反应灵敏。
请按照本指南将 ELRS 接收机与发射机绑定。
设置接收器
打开接收器电源:打开无人机电源后，您会发现 ELRS 接收机的蓝色 LED 指示灯在闪烁。这表明接收器已开启，但尚未与发射器建立连接。
进入绑定模式:要启动绑定，请打开终端并执行
adb shell和voxl-elrs -bind命令。您将看到接收器的 LED 指示灯以心跳模式闪烁，这表明接收器已进入绑定模式。
设置发射机
访问菜单:在套件中的 Commando 8 无线电发射器上，按下左侧的模式按钮打开菜单系统。
导航至 ExpressLRS:使用右键选择第一个菜单项，应为 "ExpressLRS.""；
查找绑定选项选择""ExpressLRS" "选项后，向下滚动到菜单底部，找到""绑定" "部分。按右键向下滚动到 "绑定 "选项即可。
启动绑定:选择 "绑定"，使发射机进入绑定模式。当发射机发出 "哔 "的一声，表示绑定成功时，您就知道绑定成功了。
完成装订程序
一旦发射机设置为绑定模式，无人机上的 ELRS 接收机 LED 指示灯就会从闪烁变为稳定，表示接收机与发射机之间的连接成功。
- 功率循环:绑定过程完成后，在尝试飞行之前，必须对 VOXL 2 进行电源循环。这意味着关闭 VOXL 2，然后再打开。这一步骤可确保所有设置正确应用，并确保系统识别新建立的连接。
现在，您应该已经成功地将 ELRS 接收机绑定到发射机上，准备与 ModalAI 的 PX4 自主套件一起使用。安全连接对无人机的可靠运行至关重要，因此在飞行前一定要确认绑定状态。