返回模式（VTOL）
返回 飞行模式用于 安全飞行 在畅通无阻的路径上飞往安全目的地，在那里等待（盘旋或绕圈）或着陆。
VTOL 飞行器使用 任务登陆点/集结点 默认为返航类型。在这种返航类型中，飞行器会上升到高于障碍物的最低安全高度（如需要），然后直接飞往集结点或任务着陆点的起点（以最近者为准），如果集结点或任务着陆模式都未定义，则飞往原点。如果目的地是任务着陆模式，飞行器将按照该模式着陆。如果目的地是集结点或原点，飞行器将飞回原点着陆。
飞行器将使用触发返回模式时所使用的飞行模式（多旋翼 或 FW）返回。一般情况下，它将遵循相应飞行器类型的相同返航模式行为，但在着陆前始终会过渡到 多旋翼 模式（如需要）。
VTOL 支持 其他 PX4 返回类型包括原点/返航点、任务路径和最近的安全目的地。建议使用默认类型。
信息
- 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 模式需要一个全局 3D 位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
- 飞行器在没有全球定位的情况下无法切换到这种模式。
- 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
- 模式要求设置原点。
- 该模式可防止上膛（切换到该模式时载具必须已上膛）。
- 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
- 遥控杆的移动将被忽略。
技术摘要
VTOL 飞行器使用 任务登陆点/集结点 默认为返回类型，并使用触发返回模式时所使用的飞行模式（多旋翼 或 FW）返回。
固定翼模式 (FW) 返回
如果作为固定翼飞机返回，则载具：
上升到安全的最低返航高度，其定义为 RTL_RETURN_ALT (安全地高于任何预期障碍物）。如果飞行器的初始高度高于最小返回高度，则保持初始高度。
通过直接的恒定高度路径飞往目的地，目的地将是最近的航线起点。 任务着陆模式 和任何集结点，如果没有定义任务着陆模式或集结点，则为原点。
如果目的地是任务着陆模式，它将按照模式着陆。
VTOL 飞行器的任务着陆模式包括 mav_cmd_doo_land_start一个或多个定位航点，以及一个 mav_cmd_nav_vtol_land.
如果目的地是集结点或家园，就会这样：
装载/螺旋下降至 rtl_descend_alt.
短时间内的圆，定义如下 RTL_LAND_DELAY.
向目的地（停机中心）偏航。
转入 多旋翼 模式并着陆。
请注意 NAV_FORCE_VT 将被忽略： 在这些目的地，飞行器将始终作为多旋翼飞行器着陆。
多旋翼模式 (MC) 返回
如果作为多旋翼飞行器返回：
- 除了飞行器作为多旋翼飞行器飞行并遵守多旋翼飞行器设置外，其他行为都是一样的。
- 特别是，如果在集结点或原点着陆，载具会使用 RTL_CONE_ANG 而不仅仅是 RTL_RETURN_ALT 用于定义最小安全返航高度。更多信息，请参阅 "安全锥 "的解释。 返回模式（通用飞行器）> 最低返回高度.
参数
RTL 参数列于 参数参考 > 返回模式.如果使用任务着陆，则只有 RTL_RETURN_ALT 和 rtl_descend_alt 是相关的。如果目的地是集结点或原籍地，则与其他相关。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| RTL_TYPE | 返回类型。 |
| RTL_RETURN_ALT | 返回高度，以米为单位（默认值：60 米），如果已经超过此值，载具将以当前高度返回。 |
| RTL_CONE_ANG | 定义飞行器 RTL 返回高度的锥体的半角。值（单位：度）：0, 25, 45, 65, 80, 90.请注意，0 表示没有锥度（始终在以下高度返回 RTL_RETURN_ALT 或更高），而 90 则表示载具必须在当前高度或 rtl_descend_alt (以较高者为准）。 |
| rtl_descend_alt | 最小返回高度和飞行器从较高返回高度减缓或停止初始下降的高度（默认值：30 米） |
| RTL_LAND_DELAY | 时间徘徊在 rtl_descend_alt 着陆前（默认值：0.5 秒）--默认情况下，这段时间很短，因此飞行器只需减速然后立即着陆。如果设置为-1，系统将在 rtl_descend_alt 而不是着陆。提供延迟是为了让您配置起落架展开（自动触发）的时间。 |
| RTL_LOITER_RAD | [仅限固定翼飞机] 待机圆半径（以 RTL_LAND_DELAY. |
| mis_tkoo_land_req | 指定任务降落或起飞模式是 所需.一般情况下，固定翼飞行器需要设置着陆模式，但 VTOL 不需要。 |