估算器选择器状态（UORB 消息）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint8 primary_instance
uint8 instances_available
uint32 instance_changed_count
uint64 last_instance_change
uint32 accel_device_id
uint32 baro_device_id
uint32 gyro_device_id
uint32 mag_device_id
float32[9] 综合测试比率
float32[9] 相对测试比率
bool[9] 健康
float32[4] 累计gyro_error
float32[4] 累计加速错误
bool 检测到陀螺仪故障
bool 检测到故障