IMU、AHRS 和 INS

PX4 通常在包含 IMU（如 Pixhawk 系列）的飞行控制器上运行，并将传感器数据与 EKF2 估计器中的 GNSS 信息融合，以确定飞行器的姿态、航向、位置和速度。

不过，PX4 也可以使用一些 INS 设备作为原始数据来源，或作为外部估算器，取代 EKF。

可以这样使用的系统包括

• 矢量导航:可用作外部 INS 或原始传感器数据源的 IMU/AHRS、GNSS/INS、双 GNSS/INS 系统。

术语表

惯性测量单元（IMU）

IMU 是一种包含三轴加速计（运动传感器）、三轴陀螺仪（旋转传感器）和磁力计（指南针）的设备。陀螺仪和加速计提供原始传感器数据，可测量系统的角速度和加速度。磁力计（如果有）提供的传感器数据可用来确定载具的方向。

姿态方位参考系统（AHRS）

AHRS 系统包括一个 IMU 和一个处理系统，后者可通过 IMU 原始数据提供姿态和航向信息。

惯性导航系统（INS）

INS 是一种导航设备，使用加速计、陀螺仪（可能还有磁力计）和计算机来计算运动物体的姿态、位置和速度，而无需外部参考。从本质上讲，它是一种 AHRS，也包括位置/速度估算。

更多信息

• 什么是惯性导航系统？ (VectorNav)
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