PX4 文档教程

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外观

模拟飞行器 ​

警告

该模拟器是 社区支持和维护.它可能与当前版本的 PX4 兼容，也可能不兼容。

参见 工具链安装 了解核心开发团队支持的环境和工具。

FlightGear 是一款飞行模拟器，具有强大的 FDM 引擎.这使得 FlightGear 能够模拟各种气象条件下的旋翼机（这也是为什么该桥最初是由 FlightGear 开发的）。 ThunderFly s.r.o.).

本页介绍 FlightGear'SITL 中单车的使用。有关多载具使用的信息，请参阅： 利用 FlightGear 进行多车模拟.

支持的载具： 自动飞行器、飞机、漫游车。

美人鱼图

信息

参见 模拟 了解有关模拟器、模拟环境和模拟配置（如支持的载具）的一般信息。

安装（Ubuntu Linux） ​

信息

这些说明在 Ubuntu 18.04 上进行了测试

  1. 安装常用的 Ubuntu LTS / Debian Linux 开发环境.

  2. 安装 FlightGear：

    吁
    苏都 add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear
苏都 适切 更新
苏都 适切 安装 飞行装备

    这将安装 PAA 软件库中最新的 FlightGear 稳定版和 FGdata 软件包。

    TIP

    对于某些机型（例如带电动发动机的机型），可能需要使用具有最新功能的日常版本。使用 每日构建 PPA.

  3. 检查是否可以运行 FlightGear：

    吁
    fgfs --启动器

  4. 设置 协议 文件夹：

    吁
    苏都 chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol

    之所以需要设置权限，是因为 PX4-FlightGear-Bridge 将通信定义文件放在这里。

其他安装说明可在 FlightGear 维基百科.

运行模拟 ​

启动 PX4 SITL，指定所选机身配置，运行模拟。

最简单的方法是在 PX4 根目录下打开终端 PX4-自动驾驶仪 并调用 生产 的目标。例如，要启动飞机模拟 ：

吁
CD /path/to/PX4-Autopilot
生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

支持的载具和 生产 命令如下（点击链接查看载具图片）。

载具指挥
标准平面make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal
阿克曼载具（UGV/漫游车）make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1
自动飞行器make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

上述命令可启动具有完整用户界面的单个载具。 QGroundControl 应能自动连接到模拟载具。

信息

有关 FlightGear 构建目标（突出显示）的完整列表，请运行

吁
生产 px4_sitl_nolockstep list_vmd_make_targets | grep flightgear_

更多信息，请参见 FlightGear 载具 (这包括有关不支持的载具和添加新载具的信息）。

信息

安装文件和代码 如果出现构建错误，该指南将是一个有用的参考。

飞向天空 ​

生产 按照上述命令，首先创建 PX4，然后与 FlightGear 模拟器一起运行。

PX4 启动后，将启动 PX4 外壳，如下图所示。必须选择回车才能进入命令提示符。

吁
______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 开始

信息  [px4] 调用启动脚本：/bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
信息  [参数] 所选参数默认文件 eeprom/parameters_1034
I'm Mavlink 至 FlightGear 桥接器
目标电桥频率：200，每步发送数据：1
4
  5 -1
  7 -1
  2 1
  4 1
[param] Loaded: eeprom/parameters_1034
INFO [dataman] 未知重启，数据管理器文件 '；./dataman大小为 11798680 字节
INFO [simulator] 等待模拟器接受 TCP 端口 4560 的连接
INFO [simulator] 模拟器已连接 TCP 端口 4560。
INFO [commander] LED：打开 /dev/led0 失败 (22)
INFO [指挥官] 3 号任务已加载，9 个 WP，当前：8
INFO [mavlink] 模式：Normal, data rate：4000000 B/s，UDP 端口 18570，远程端口 14550
INFO [airspeed_selector] 未检测到空速传感器。切换到非空速模式。
INFO [mavlink] 模式：Onboard, data rate：4000000 B/s，UDP 端口 14580，远程端口 14540
INFO [mavlink] 模式：板载，数据速率： 4000 B/s on udp port 14280 remote port 140304000 B/秒，UDP 端口 14280，远程端口 14030
INFO [logger] 日志记录器已启动（模式=全部）
INFO [logger] 启动文件日志（类型：满）
INFO [logger] 已打开完整的日志文件： ./log/2020-04-28/22_03_36.ulg
INFO [mavlink] MAVLink 仅在 localhost 上运行（设置参数 MAV_{i}_BROADCAST = 1 以启用网络）。
INFO [px4] 启动脚本成功返回
pxh> StatsHandler::StatsHandler() 设置 GL2 兼容着色器
现在检查插件 osgPlugins-3.4.1/osgdb_nvtt.so
PX4 通信器：PX4 已连接。

pxh>；

当 PX4 加载特定机型的初始化和参数文件时，控制台将打印出状态，等待（并连接）模拟器。一旦出现 INFO 打印，表明 [ecl/EKF] 正在 开始 GPS 融合 飞行器已准备就绪。此时，您应该会看到一个 FlightGear 窗口，其中显示了一些飞行器视图。

信息

您可以按 Ctrl+V.

FlightGear 用户界面

您可以通过打字把它带到空中：

吁
pxh>； 司令员 起飞

使用/配置选项 ​

您可以通过以下环境变量调整 FG 安装/设置：

  • FG_BINARY - 要运行的 FG 二进制文件的绝对路径。(可以是 AppImage）。
  • fg\_models\_dir - 文件夹的绝对路径，该文件夹包含用于模拟的手动下载的飞机模型。
  • FG\_ARGS\_EX - 任何额外的 FG 参数。

显示帧频 ​

在 FlightGear 中，您可以通过启用帧频来显示帧频： 查看> 查看选项> 显示帧频.

设置自定义起飞位置 ​

SITL FlightGear 中的起飞位置可使用附加变量进行设置。设置变量将覆盖默认起飞位置。

可设置的变量如下： --机场, --天桥和 --偏移距离.其他选项见 FlightGear 维基百科

例如

吁
FG_ARGS_EX="--airport=PHNL"；  生产 px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

上面的示例在 檀香山国际机场

使用操纵杆 ​

通过以下方式支持操纵杆和拇指操纵杆 QGroundControl (在此查看设置说明).

应禁用 FlightGear 中的操纵杆输入，否则 FG 操纵杆输入和 PX4 命令之间会出现竞赛条件。

扩展和定制 ​

要扩展或自定义模拟界面，请编辑 工具/模拟/飞行器/飞行器桥 文件夹。代码可在 PX4-FlightGear-Bridge存储库 在 Github 上。

更多信息 ​