Septentrio mosaic-go 评估套件
mosaic-go 评估套件由焊接在金属外壳内接口板上的 mosaic 模块组成。
mosaic-go 尺寸仅为 71 x 59 x 12 毫米，重量仅为 58 克，具有无与伦比的尺寸性能比：
高更新率（100 Hz）和低延迟，这两点对于自主应用的控制系统至关重要
可靠的厘米级定位
通过 P(Y) 代码提供全面的 L2 支持
Mosaic-go 零件编号：单天线版本，包含 mosaic-X5：410386（含配件）。双天线版本，包含 mosaic-H：410397（含配件）。
尺寸：71 x 59 x 12 毫米 ± 1 毫米
重量：58 克 ± 1 克
购买
马赛克-go 工具包可在 官方商店 Septentrio的
Septentrio 支持的其他 PX4 设备：
mosaic-go 航向评估套件包括
- 1 个 mosaic-H 或 mosaic-X5 模块，焊接在金属外壳内的接口板上。
- 1 条 USB 电缆
- 6 针 COM1 开放式电缆
- 4 针 COM2 开放式电缆
- 帮助用户指南卡
接口
USB
接口类型：微型 USB B 型。
这个 micro-B 接口用于通过 USB 访问 mosaic-go。它还可用于为 mosaic-go 供电。
RSV USB
接口类型：微型 USB B 型。
该接口为保留接口，不得使用。
RF_IN1 和 RF_IN2
连接器类型：SMA
这些是连接到内部马赛克 ANT_1 和 ANT_2 引脚的主天线和辅助天线连接器。Mosaic-go 为这两个天线连接器提供 5V 直流电源。主天线和辅助天线的总功耗不得超过 150mA。
请注意，RF_IN2 仅适用于双天线 mosaic-go。
TF 卡
连接器类型：MicroSD
微型 SD 卡插槽。模块可在此插口的微型 SD 卡上记录（SBF/NMEA）文件。
6 针连接器
连接器类型：GH 连接器，1.25 毫米间距，6 路。配套连接器外壳：GHR-06V-S。
| 引脚名称 | 方向 | 级别 | 说明 | 评论 |
|---|---|---|---|---|
| VCC | PWR | 4.75V-5.5V | 主电源 | |
| 接地 | 0 | 地面 | ||
| TXD1 | 外出 | 3V3_LVTTL | 串行 COM1 发送线路 | 直接连接内部镶嵌器的 TXD1 |
| RXD1 | 在 | 3V3_LVTTL | 串行 COM1 接收线路 | 直接连接内部马赛克的 RXD1 |
| PPS | 外出 | 3V3_LVTTL | PPS 输出 | 马赛克转换为 3.3V 的 PPSO |
| 活动 | 在 | 3V3_LVTTL | 事件计时器输入 | 通过 3V3 至 1V8 电平转换器连接到马赛克的 EVENTA |
4 针连接器
连接器类型：GH 连接器，1.25 毫米间距，4 通。配套连接器外壳：GHR-04V-S。
| 引脚名称 | 方向 | 级别 | 说明 | 评论 |
|---|---|---|---|---|
| NRST | 在 | 3V3_LVTTL | 重置输入 | 直接连接到内部镶嵌器的 nRST_IN |
| TXD2 | 外出 | 3V3_LVTTL | 串行 COM2 发送线路 | 直接连接内部马赛克的 TXD2 |
| RXD2 | 在 | 3V3_LVTTL | 串行 COM2 接收线路 | 直接连接内部马赛克的 RXD2 |
| 接地 | 0 | 地面 |
硬件设置
- 确保接收器的电源电压至少为 3.3V。您可以使用微型 USB 接口或 6 针接口。
- 将一个或两个 GNSS 天线连接到 mosaic-go 上的 RF-IN 端口。
- 将 6 针连接器（COM1）连接到 Pixhawk'S 端口。
GPS 模块端口。这将为 mosaic-go 提供电源，通过这个单一连接，它将能够向 Pixhawk 4 发送单天线和双天线信息。 - 在网络界面或使用 "接收机工具"，将接收机的波特率设置为 115200 管理工具> 专家控制> 控制面板> 通信> COM 端口设置 (这是默认值）。
警告
确保 JST 电缆接线正确（因为这不是标准电缆）：
信息
PX4 将确保自动配置 GNSS 模块，但如果您有双天线设置，则需要在网络应用程序中尽可能准确地设置布局。
双天线
姿态（航向/俯仰角）可根据主天线和辅助天线 1 之间的基线方向计算得出。
要启用多天线姿态确定功能，请按照以下步骤操作：
- 使用长度大致相同的电缆将两根天线连接到载具上。默认的天线配置如图所示。它包括将天线与载具纵轴对齐，主天线位于 AUX1 后方。为获得最佳精度，请尽量拉大天线之间的距离，并避免天线 ARP 之间出现明显的高度差。
- 在实践中，两个天线 ARP 在飞行器框架中可能并不完全位于同一高度，或者主-副 1 基线可能并不完全平行或垂直于飞行器纵轴。这就导致了计算姿态角的偏移。这些偏差可以用 设置高度偏移 指挥。
网络应用程序
mosaic-H 带航向的 GPS/GNSS 接收机模块的接口、命令和数据信息都有完整的文档记录。附带的 GNSS 接收机控制和分析软件 RxTools 可对接收机进行配置、监控以及数据记录和分析。
接收机包括一个直观的网络用户界面，便于操作和监控，让您可以通过任何移动设备或电脑控制接收机。网络界面还采用了易于阅读的质量指示器，是在手头工作期间监控接收机运行的理想选择。
PX4 设置
单天线
在 GPS 选项卡中编辑以下参数：
- GPS_1_CONFIG:GPS 1
- GPS_1_GNSS:31
- GPS_1_PROTOCOL:自动检测（或 SBF）
- SER_GPS1_BAUD:115200 8N1
转到 工具 > 重启载具
双天线
在 GPS 选项卡中编辑以下参数：
- GPS_1_CONFIG:GPS 1
- GPS_1_GNSS:31
- GPS_1_PROTOCOL:自动检测（或 SBF）
- SER_GPS1_BAUD:115200 8N1
- EKF2_GPS_CTRL:添加第 3 位（双天线航向），加起来为 15
- gps_pitch_offset：根据您的设置进行设置（注意，辅助设备在 0 偏移时向前）。
- GPS_YAW_OFFSET：根据您的设置进行设置（注意，辅助设备在 0 偏移时向前）。
转到 工具 > 重启载具
LED 状态
| LED 颜色 | 供电 | 已安装 SD 卡 | PVT 解决方案 | 已启用日志记录 |
|---|---|---|---|---|
| 红色 | ✓️ | |||
| 绿色 | ✓️ | ✓️ | ||
| 蓝色 | ✓️ | ✓️ | ✓️ | |
| 紫色 | ✓️ | ✓️ | ||
| 紫色 + 蓝色 | ✓️ | ✓️ | ✓️ | ✓️ |
| 红色 + 绿色 | ✓️ | ✓️ | ✓️ |
TIP
有关马赛克-go 及其模块的更多详细信息，请参阅 硬件手册 或 Septentrio 支持 page.