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全能 F4 SD

警告

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。有关支持或合规问题,请联系制造商。

全能 F4 SD 是一款专为竞赛手设计的控制板。与典型的竞赛控制板相比,它具有一些附加功能,如 SD 卡和更快的 CPU。

这些是与 Pixracer:

  • 更低的价格
  • 更少的 IO 端口(但仍可连接 GPS 或流量传感器等设备)
  • 外部 GPS 需要 I2C 总线上的外部上拉电阻器,请参见 I2C 下图
  • 内存(192 KB 对 256 KB)和闪存(1 MB 对 2 MB)更少
  • 电路板尺寸与 Pixracer但外形尺寸略小(因为连接器较少)。
  • 集成 OSD(尚未在软件中实施)

TIP

您的竞赛仍可使用 PX4 的所有常规功能!

信息

该飞行控制器 支持的制造商.

主要功能

  • 主片上系统: STM32F405RGT6
    • 中央处理器168 MHz ARM Cortex M4,带单精度 FPU
    • 内存:192 kb Sram
    • 闪存: 1 MB
  • 标准竞赛外形尺寸:36x36 毫米,标准孔型为 30.5 毫米
  • MPU6000 加速/陀螺仪
  • BMP280 Baro(并非所有电路板都安装了它)
  • 微型存储卡(用于记录)
  • Futaba S.BUS 和 S.BUS2 / Spektrum DSM2 和 DSMX / Graupner SUMD / PPM 输入 / Yuneec ST24
  • OneShot PWM 输出(可配置)
  • 内置电流传感器
  • 内置 OSD 芯片(通过 SPI 接口连接 AB7456)

购买地点

不同供应商生产的电路板有一些差异(如带或不带气压计)。

TIP

PX4 与支持 Betaflight OMNIBUSF4SD 目标机的电路板兼容(如果 OMNIBUSF4SD 如果产品页面上有"......",则电路板应与 PX4 兼容)。

TIP

任何贴有 Omnibus F4 标签的衍生产品(如克隆产品)也可以使用。不过,这些电路板上的电源分配质量参差不齐。

这些电路板经过测试,已知可以正常工作:

配件包括

  • ESP8266 WiFi 模块 用于 MAVLink 遥测。您需要连接这些引脚:GND、RX、TX、VCC 和 CH-PD(CH-PD 为 3.3V)。波特率为 921600。

连接器

不同供应商的电路板(基于此设计)可能有明显不同的布局。各种版本的布局/丝网版图如下所示。

Airbot Omnibus F4 SD

以下是 Airbot Omnibus F4 SD (V1) 的丝网印刷品,显示了顶部和底部。

全功能 F4 SD v1 丝网印刷顶部全功能 F4 SD v1 丝网印刷底部

好盈 XRotor F4 飞行控制器

以下是好翼 XRotor 飞行控制器 F4 的丝网印刷品。

好盈 XRotor 飞行控制器 F4 丝网版

引脚

无线电遥控

RC 连接到以下端口之一:

  • UART1
  • SBUS/PPM 端口(通过反相器,内部连接至 UART1)

信息

有些 Omnibus F4 电路板上有一个跳线,将 MCU SBUS 和 PPM 两者或其中之一连接到一个针座上。使用前请将跳线或焊桥设置到相应的 MCU 引脚上。

UART

  • UART6:GPS 端口

    • TX:MCU 引脚 PC6

    • RX:MCU 引脚 PC7

    • Airbot Omnibus F4 SD 引脚位于端口 J10(TX6/RX6)上:

    全局 F4 SD UART6

  • UART4

    • TX:MCU 引脚 PA0
    • RX:MCU 引脚 PA1
    • 57600 波特
    • 可将其配置为 电话 2 港口。
    • Airbot Omnibus F4 SD 引脚输出:
      • TX:RSSI 引脚
      • RX:PWM 输出 5

    全局 F4 SD UART4

    Omnibus F4 SD UART4 Top

I2C

有一个 I2C 端口可通过

  • SCL: MCU 引脚 PB10(可能标为 TX3)
  • SDA:MCU 引脚 PB11(可能标为 RX3)

信息

两个信号(时钟和数据)都需要外部上拉。例如,您可以使用 2.2k 上拉来连接外部磁盘。

  • Airbot Omnibus F4 SD 引脚布局在端口 J10 上(SCL [时钟] / SCA [数据]):

下面是一个实施示例。我使用 Spektrum 插头从 DSM 端口获取 3.3 伏电压,通过 2.2k 电阻器仅将 3.3 伏 + 电压连接到每条线路。

全局 F4 SD 上拉

全局 F4 SD 上拉实现

串行端口映射

UART设备港口
USART1/dev/ttyS0串行 RX
USART4/dev/ttyS1TELEM1
USART6/dev/ttyS2全球定位系统

遥控遥测

总括系统支持通过以下方式遥测遥控发射机 FrSky 遥测技术CRSF 交叉火力遥测.

CRSF 交叉火力遥测

TBS CRSF 遥测 可用于将飞行控制器的遥测数据(飞行器的姿态、电池、飞行模式和 GPS 数据)发送到遥控发射器(如 Taranis)。

效益超过 FrSky 遥测技术 包括

  • 遥控和遥测只需要一个 UART。
  • CRSF 协议针对低延迟进行了优化。
  • 150 Hz RC 更新率。
  • 这些信号是非反相的,因此不需要(外部)反相器逻辑。

信息

如果使用 CRSF 遥测技术,则需要定制 PX4 固件。相比之下,FrSky 遥测可以使用预制固件。

对于总括系统,我们建议使用 TBS Crossfire Nano RX因为它是专门为小型 Quads 设计的。

在手持控制器(如 Taranis)上,您还需要一个 发射机模块.可将其插入遥控控制器的背面。

信息

上述链接包含 TX/RX 模块的文档。

设置

如图所示,连接 Nano RX 和 Omnibus 引脚:

总线 UART1纳米 RX
德克萨斯州Ch2
RX第 1 章

接下来更新 TX/RX 模块以使用 CRSF 协议并设置遥测。有关说明见 TBS Crossfire 手册 (搜索'为 CRSF 设置无线电')。

PX4 CRSF 配置

要使用 CRSF,您需要定制固件。更多信息,请参阅 CRSF 遥测.

示意图

示意图由 Airbot: OmnibusF4-Pro-Sch.pdf.

PX4 引导加载程序更新

电路板预装了 Betaflight.在安装 PX4 固件之前,必须确保 PX4 引导加载程序 必须刷新。下载 omnibusf4sd_bl.hex 二进制引导程序并读取 本页 以获取闪光说明。

构建固件

建造 PX4 为这一目标:

make omnibus_f4sd_default

安装 PX4 固件

您可以使用预置固件或自己定制的固件。

警告

如果您使用 CRSF 遥测 则必须使用定制固件。

固件可通过任何常规方式安装:

  • 构建并上传源代码

    上传 make omnibus_f4sd_default
  • 加载固件 使用 QGroundControl.

配置

除了 基本配置以下参数非常重要:

参数设置
SYS_HAS_MAG由于电路板没有内置磁盘,因此应禁用此功能。如果安装了外置磁盘,则可以启用。
SYS_HAS_BARO如果电路板上没有气压计,则禁用此功能。

更多信息

本页 提供了很好的概述,包括引脚布局和设置说明。