全能 F4 SD

警告

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。有关支持或合规问题，请联系制造商。

全能 F4 SD 是一款专为竞赛手设计的控制板。与典型的竞赛控制板相比，它具有一些附加功能，如 SD 卡和更快的 CPU。

这些是与 Pixracer:

• 更低的价格
• 更少的 IO 端口（但仍可连接 GPS 或流量传感器等设备）
• 外部 GPS 需要 I2C 总线上的外部上拉电阻器，请参见 I2C 下图
• 内存（192 KB 对 256 KB）和闪存（1 MB 对 2 MB）更少
• 电路板尺寸与 Pixracer但外形尺寸略小（因为连接器较少）。
• 集成 OSD（尚未在软件中实施）

TIP

您的竞赛仍可使用 PX4 的所有常规功能！

信息

该飞行控制器 支持的制造商.

主要功能

• 主片上系统： STM32F405RGT6
  • 中央处理器168 MHz ARM Cortex M4，带单精度 FPU
  • 内存：192 kb Sram
  • 闪存： 1 MB
• 标准竞赛外形尺寸：36x36 毫米，标准孔型为 30.5 毫米
• MPU6000 加速/陀螺仪
• BMP280 Baro（并非所有电路板都安装了它）
• 微型存储卡（用于记录）
• Futaba S.BUS 和 S.BUS2 / Spektrum DSM2 和 DSMX / Graupner SUMD / PPM 输入 / Yuneec ST24
• OneShot PWM 输出（可配置）
• 内置电流传感器
• 内置 OSD 芯片（通过 SPI 接口连接 AB7456）

购买地点

不同供应商生产的电路板有一些差异（如带或不带气压计）。

TIP

PX4 与支持 Betaflight OMNIBUSF4SD 目标机的电路板兼容（如果 OMNIBUSF4SD 如果产品页面上有"......"，则电路板应与 PX4 兼容）。

TIP

任何贴有 Omnibus F4 标签的衍生产品（如克隆产品）也可以使用。不过，这些电路板上的电源分配质量参差不齐。

这些电路板经过测试，已知可以正常工作：

• 好盈 XRotor F4 飞行控制器

  信息

  该电路板安装在 好盈 XRotor Micro 40A 4in1 电子调速器 无需焊接。该电调电路板还为总线电路板供电。

  从何处购买？

  • 好盈 XRotor F4 Flight Controller w/OSD (getfpv)

• 原装 Airbot Omnibus F4 SD

  从何处购买？

  • Airbot （CN 制造商）
  • Ready To Fly Quads（美国经销商）

配件包括

• ESP8266 WiFi 模块 用于 MAVLink 遥测。您需要连接这些引脚：GND、RX、TX、VCC 和 CH-PD（CH-PD 为 3.3V）。波特率为 921600。

连接器

不同供应商的电路板（基于此设计）可能有明显不同的布局。各种版本的布局/丝网版图如下所示。

Airbot Omnibus F4 SD

以下是 Airbot Omnibus F4 SD (V1) 的丝网印刷品，显示了顶部和底部。

好盈 XRotor F4 飞行控制器

以下是好翼 XRotor 飞行控制器 F4 的丝网印刷品。

引脚

无线电遥控

RC 连接到以下端口之一：

• UART1
• SBUS/PPM 端口（通过反相器，内部连接至 UART1）

信息

有些 Omnibus F4 电路板上有一个跳线，将 MCU SBUS 和 PPM 两者或其中之一连接到一个针座上。使用前请将跳线或焊桥设置到相应的 MCU 引脚上。

UART

• UART6：GPS 端口

  • TX：MCU 引脚 PC6

  • RX：MCU 引脚 PC7

  • Airbot Omnibus F4 SD 引脚位于端口 J10（TX6/RX6）上：

  

• UART4

  • TX：MCU 引脚 PA0
  • RX：MCU 引脚 PA1
  • 57600 波特
  • 可将其配置为 电话 2 港口。
  • Airbot Omnibus F4 SD 引脚输出：
    • TX：RSSI 引脚
    • RX：PWM 输出 5

  

  

I2C

有一个 I2C 端口可通过

• SCL： MCU 引脚 PB10（可能标为 TX3）
• SDA：MCU 引脚 PB11（可能标为 RX3）

信息

两个信号（时钟和数据）都需要外部上拉。例如，您可以使用 2.2k 上拉来连接外部磁盘。

• Airbot Omnibus F4 SD 引脚布局在端口 J10 上（SCL [时钟] / SCA [数据]）：

下面是一个实施示例。我使用 Spektrum 插头从 DSM 端口获取 3.3 伏电压，通过 2.2k 电阻器仅将 3.3 伏 + 电压连接到每条线路。

串行端口映射

UART	设备	港口
USART1	/dev/ttyS0	串行 RX
USART4	/dev/ttyS1	TELEM1
USART6	/dev/ttyS2	全球定位系统

遥控遥测

总括系统支持通过以下方式遥测遥控发射机 FrSky 遥测技术 或 CRSF 交叉火力遥测.

CRSF 交叉火力遥测

TBS CRSF 遥测 可用于将飞行控制器的遥测数据（飞行器的姿态、电池、飞行模式和 GPS 数据）发送到遥控发射器（如 Taranis）。

效益超过 FrSky 遥测技术 包括

• 遥控和遥测只需要一个 UART。
• CRSF 协议针对低延迟进行了优化。
• 150 Hz RC 更新率。
• 这些信号是非反相的，因此不需要（外部）反相器逻辑。

信息

如果使用 CRSF 遥测技术，则需要定制 PX4 固件。相比之下，FrSky 遥测可以使用预制固件。

对于总括系统，我们建议使用 TBS Crossfire Nano RX因为它是专门为小型 Quads 设计的。

在手持控制器（如 Taranis）上，您还需要一个 发射机模块.可将其插入遥控控制器的背面。

信息

上述链接包含 TX/RX 模块的文档。

设置

如图所示，连接 Nano RX 和 Omnibus 引脚：

总线 UART1	纳米 RX
德克萨斯州	Ch2
RX	第 1 章

接下来更新 TX/RX 模块以使用 CRSF 协议并设置遥测。有关说明见 TBS Crossfire 手册 (搜索'为 CRSF 设置无线电'）。

PX4 CRSF 配置

要使用 CRSF，您需要定制固件。更多信息，请参阅 CRSF 遥测.

示意图

示意图由 Airbot: OmnibusF4-Pro-Sch.pdf.

PX4 引导加载程序更新

电路板预装了 Betaflight.在安装 PX4 固件之前，必须确保 PX4 引导加载程序 必须刷新。下载 omnibusf4sd_bl.hex 二进制引导程序并读取 本页 以获取闪光说明。

构建固件

至 建造 PX4 为这一目标：

make omnibus_f4sd_default

安装 PX4 固件

您可以使用预置固件或自己定制的固件。

警告

如果您使用 CRSF 遥测 则必须使用定制固件。

固件可通过任何常规方式安装：

• 构建并上传源代码

  上传 make omnibus_f4sd_default

• 加载固件 使用 QGroundControl.

配置

除了 基本配置以下参数非常重要：

参数	设置
SYS_HAS_MAG	由于电路板没有内置磁盘，因此应禁用此功能。如果安装了外置磁盘，则可以启用。
SYS_HAS_BARO	如果电路板上没有气压计，则禁用此功能。

更多信息

本页 提供了很好的概述，包括引脚布局和设置说明。