载具几何（UORB 信息）

载具里程测量数据。适用于航空飞行器的 ROS REP 147

源文件

# 载具里程测量数据。适合 ROS REP 147 对于 空中飞行器
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample

uint8 POSE_FRAME_UNKNOWN = 0
uint8 POSE_FRAME_NED     = 1 # NED 地球-固定框
uint8 POSE_FRAME_FRD     = 2 # FRD 世界-固定框架，任意航向参考
uint8 pose_frame # 位置和方向参考框架

float32[3] position # 以米为单位的位置。由 local_frame 定义的参照系。无 如果 无效/未知
float32[4] q # 从 FRD 主体帧到参照帧的四元数旋转。第一个值 NaN 如果 无效/未知

uint8 VELOCITY_FRAME_UNKNOWN  = 0
uint8 VELOCITY_FRAME_NED      = 1 # NED 地球-固定框
uint8 VELOCITY_FRAME_FRD      = 2 # FRD 世界-固定框架，任意航向参考
uint8 VELOCITY_FRAME_BODY_FRD = 3 # FRD 机构-固定框
uint8 velocity_frame # 速度数据的参考帧

float32[3] velocity # 以米为单位的速度/sec.由 velocity_frame 变量定义的参照系。无 如果 无效/未知

float32[3] angular_velocity # 机身角速度-固定的 画框 (辐射/s).无 如果 无效/未知

float32[3] 位置偏差
float32[3] 方向差异
float32[3] 速度方差

uint8 重置计数器
int8 质量

# 主题 载具几何 载具模拟几何 载具视觉几何
# 主题 估算器几何