轨道（多旋翼飞行器）

 

轨道 制导飞行模式允许您指挥多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）在特定位置绕圈飞行，方法是 默认 偏航，使其始终朝向中心。

信息

• 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 该模式至少需要一个有效的本地位置估计值（不需要全局位置）。
  • 没有有效的本地位置，飞行器无法切换到该模式。
  • 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
• 该模式可防止上膛（切换到该模式时载具必须已上膛）。
• 模式要求风力和飞行时间在允许范围内（通过参数指定）。
• 该模式目前只支持多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）。
• 遥控杆的移动可以控制上升/下降以及轨道速度和方向。
• 可以使用 mav_cmd_doo_orbit MAVLink 命令。

概述

QGroundControl (或其他兼容的 GCS 或 MAVLink API）为 所需 以启用该模式，并设置轨道的中心位置、初始半径和高度。一旦启用，飞行器将尽可能快地飞到指令圆轨迹上的最近点，并在计划圆上面向中心做顺时针慢速（1 米/秒）轨道飞行。

有关如何启动轨道的说明，请点击此处： FlyView > 轨道位置 (QGroundControl 指南）。

信息

使用 RC 控制是 可选的.如果没有 RC 控制，轨道将按上述方式运行。RC 控制不能用于启动模式（如果您通过 RC 切换到模式，它将处于空闲状态）。

RC 控制可用于改变轨道高度、半径、速度和轨道方向：

• 左摇杆
  • 上/下 控制上升/下降速度，如 位置模式.在中心死区时，高度锁定。
  • 左/右 无影响。
• 右摇杆
  • 左/右 控制轨道顺时针/逆时针方向的加速度。对中时锁定当前速度。
    • 最大速度为 10 米/秒，并进一步限制向心加速度低于 2 米/秒^2。
  • 上/下 控制轨道半径（变小/变大）。居中时，当前半径被锁定。
    • 最小半径为 1 米。最大半径为 100 米。

下图直观地显示了模式行为（对于一个 模式 2 发射器).

切换到任何其他飞行模式（使用 RC 或 QGC）都可以停止该模式。

参数/限制

没有特定于轨道模式的参数。

以下限值为硬编码：

• 初始/默认旋转速度为顺时针方向 1 米/秒。
• 最大加速度限制在 2 m/s^2，优先考虑保持指令圆轨迹，而不是指令地面速度（即如果加速度超过 2m/s^2，飞行器将减速以实现正确的圆轨迹）。
• 最大半径为 100 米。

MAVLink 信息（开发人员）

轨道模式使用以下 MAVLink 命令：

• mav_cmd_doo_orbit - 以指定的中心点、半径、方向、高度、速度和温度启动轨道 偏航方向 (飞行器默认面向轨道中心）。
• 轨道执行状态 - 在轨道运行期间发出的轨道状态信息，用于更新全球卫星定位系统的当前轨道参数（这些参数可由遥控控制器更改）。