ROS 2 用户指南
ROS 2-PX4 架构提供了 ROS 2 和 PX4 之间的深度集成，允许 ROS 2 订阅者或发布者节点与 PX4 uORB 主题直接对接。
本主题概述了体系结构和应用管道，并介绍了如何设置和使用带有 PX4 的 ROS 2。
信息
从 PX4 v1.14 开始，ROS 2 使用 uXRCE-DDS 中间件，取代 FastRTPS 中间件（1.13 版不支持 uXRCE-DDS）。
迁移指南 解释了将 ROS 2 应用程序从 PX4 v1.13 移植到 PX4 v1.14 所需的步骤。
如果您仍在使用 PX4 v1.13，请按照以下说明进行操作 PX4 v1.13 文档.
概述
ROS 2 的应用管道非常简单，这要归功于使用了 uXRCE-DDS 通信中间件。
uXRCE-DDS 中间件包括在 PX4 上运行的客户端和在配套计算机上运行的代理，两者之间通过串行、UDP、TCP 或自定义链路进行双向数据交换。代理作为客户端的代理，负责发布和订阅全球 DDS 数据空间中的主题。
PX4 uxrce_dds_client 在构建时生成，并默认包含在 PX4 固件中。它包括通用微型 XRCE-DDS 客户端代码和 PX4 专用翻译代码，用于发布到 uORB 主题或从 uORB 主题发布。生成到客户端的 uORB 消息子集列于 PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml.生成器使用源代码树中的 uORB 报文定义： PX4-Autopilot/msg 来创建发送 ROS 2 消息的代码。
ROS 2 应用程序需要在具有 一样 用于在 PX4 固件中创建 uXRCE-DDS 客户端模块的消息定义。您可以通过克隆接口包来包含这些定义 PX4/px4_msgs 到您的 ROS 2 工作区中（版本库中的分支与不同 PX4 版本的信息相对应）。
请注意，微型 XRCE-DDS 代理人 本身不依赖客户端代码。它可以从 消息来源 它可以独立运行，也可以作为 ROS 构建的一部分，或者作为快照安装。
请注意，uXRCE-DDS 客户端默认内置在固件中，但除模拟器构建外不会自动启动。
信息
在 PX4v1.13 和更早的版本中，ROS 2 取决于以下定义 px4_ros_com.该 repo 已不再需要，但包含有用的示例。
安装和设置
支持 PX4 开发的 ROS 2 平台是 Ubuntu 22.04 上的 ROS 2 "Humble"和 Ubuntu 20.04 上的 ROS 2 "Foxy"。
推荐使用 ROS 2 "Humble"，因为它是当前的 ROS 2 LTS 发行版。ROS 2 "Foxy"已于 2023 年 5 月到期，但仍然稳定，可与 PX4 一起使用。
信息
PX4 在 Ubuntu 22.04 上的测试情况不如在 Ubuntu 20.04 上那么好（在撰写本文时）。 经典仿真场景Gazebo.
设置 ROS 2 以与 PX4 配合使用：
自动安装的其他架构依赖项，如 快速 DDS不包括在内。
安装 PX4
您需要安装 PX4 开发工具链才能使用模拟器。
信息
ROS 2 对 PX4 的唯一依赖是一组信息定义，它从 px4_msgs.只有在需要模拟器（如本指南中的情况）或创建可发布自定义 uORB 主题的构建时，才需要安装 PX4。
按常规方法在 Ubuntu 上建立 PX4 开发环境：
CD
Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归
敲击 ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
CD PX4-Autopilot/
生产 px4_sitl请注意，上述命令将为您的 Ubuntu 版本安装推荐的模拟器。如果您想安装 PX4 但保留现有的模拟器安装，请运行 ubuntu.sh 上面有 --无模拟工具 旗子
有关更多信息和故障排除，请参阅： Ubuntu 开发环境 和 下载 PX4 信号源.
安装 ROS 2
安装 ROS 2 及其依赖项：
安装 ROS 2.
还必须安装一些 Python 依赖项（使用
核心或适切):吁核心 安装 --用户 -U 经验===3.3.4 pyros-genmsg 设置工具
设置 Micro XRCE-DDS 代理和客户端
为了让 ROS 2 与 PX4 通信、 uXRCE-DDS 客户端 必须在 PX4 上运行，并连接到配套计算机上运行的微型 XRCE-DDS 代理。
设置代理
该代理可安装在配套计算机的 途径.下面我们将展示如何从源代码中构建独立代理，并连接到在 PX4 模拟器上运行的客户端。
设置并启动代理：
打开终端。
输入以下命令，从源代码中获取并构建代理：
吁Git 复制 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git CD Micro-XRCE-DDS-Agent mkdir 构建 CD 构建 cmake .. 生产 苏都 生产 安装 苏都 ldconfig /usr/local/lib/启动代理，设置连接到模拟器上运行的 uXRCE-DDS 客户端：
吁MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
代理已开始运行，但在启动 PX4（下一步）之前不会有太大变化。
信息
您可以让代理在此终端中运行！请注意，每个连接通道只允许使用一个代理。
启动客户端
PX4 模拟器会自动启动 uXRCE-DDS 客户端，连接到本地主机的 UDP 端口 8888。
启动模拟器（和客户端）：
在 PX4 自动驾驶仪 的 repo。
代理和客户端现在正在运行，应该可以连接。
PX4 终端显示 NuttShell/PX4 系统控制台 PX4 启动和运行时的输出。一旦代理连接，输出应包括 信息 显示创建数据写入器的信息：
...
INFO [uxrce_dds_client]与时间偏移 1675929429203524us 同步
INFO [uxrce_dds_client]成功创建 rt/fmu/out/failsafe_flags 数据写入器，主题 id: 83
INFO [uxrce_dds_client]成功创建 rt/fmu/out/sensor_combined 数据写入器，主题 ID：168
INFO [uxrce_dds_client]成功创建 rt/fmu/out/timesync_status 数据写入器，主题 id: 188
...微型 XRCE-DDS 代理终端也应开始显示输出，因为在 DDS 网络中创建了等效主题：
...
[1675929445.268957] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | 已创建发布者 | client_key: 0x00000001, publisher_id：0x0DA(3), participant_id：0x001(1)
[1675929445.269521] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | 已创建数据写入器 | client_key: 0x00000001, datawriter_id：0x0DA(5), publisher_id：0x0DA(3)
[1675929445.270412] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x00000001, topic_id：0x0DF(2), participant_id：0x001(1)
...构建 ROS 2 工作区
本节介绍如何在主目录下创建 ROS 2 工作区（根据需要修改命令，将源代码放在其他地方）。
px4_ros_com 和 px4_msgs 软件包克隆到工作区文件夹中，然后将 胶管 工具来构建工作区。运行示例时使用 ros2 启动.
信息
该示例构建了 ROS 2 监听器 示例应用程序，位于 px4_ros_com. px4_msgs 这样，示例才能解释 PX4 ROS 2 的主题。
构建工作空间
创建和构建工作区：
打开一个新终端。
创建并导航到一个新的工作区目录：
吁mkdir -p ~/ws_sensor_combined/src/ CD ~/ws_sensor_combined/src/信息
工作区文件夹的命名规范可以简化工作区的管理。
克隆示例资源库并 px4_msgs 到
/src目录（该主要分支是默认克隆的，与我们运行的 PX4 版本一致）：吁Git 复制 https://github.com/PX4/px4_msgs.git Git 复制 https://github.com/PX4/px4_ros_com.git将 ROS 2 开发环境的源代码导入当前终端，并使用以下命令编译工作区
胶管:这将生成
/src使用源工具链。
运行示例
要运行刚刚构建的可执行文件，需要将源代码 local_setup.bash.这样就可以访问当前工作区的环境钩子。换句话说，它可以在当前终端中使用刚刚创建的可执行文件。
信息
ROS2 入门教程 建议您 新建终端 用于运行可执行文件。
新航站楼
导航到工作区目录的顶层，并获取 ROS 2 环境的源代码（本例中为 "Humble"）：
资料来源
local_setup.bash.吁消息来源 install/local_setup.bash现在启动示例。注意这里我们使用
ros2 启动具体说明如下。ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
如果运行正常，您就可以在启动 ROS 监听器的终端/控制台上看到数据被打印出来：
收到 数据 从 传感器 合并
================================
ts： 870938190
gyro_rad[0]： 0.00341645
gyro_rad[1]： 0.00626475
gyro_rad[2]： -0.000515705
gyro_integral_dt： 4739
相对加速度计时间戳： 0
加速度计_m_s2[0]： -0.273381
加速度计_m_s2[1]： 0.0949186
加速度计_m_s2[2]： -9.76044
加速度计积分 dt： 4739控制载具
控制应用程序，ROS 2 应用程序：
- 订阅（收听）PX4 发布的遥测主题
- 发布到导致 PX4 执行某些操作的主题。
您可以使用的主题在 dds_topics.yaml您可以在 uORB 信息参考.例如 载具全球位置 可用于获取载具的全局位置，而 载具指令 可用于指挥起飞和着陆等操作。
ROS 2 应用实例 下面的示例提供了如何使用这些主题的具体例子。
兼容性问题
本节包含的信息可能会影响您编写 ROS 代码的方式。
ROS 2 用户服务质量设置
订阅 PX4 发布的主题的 ROS 2 代码 必须 指定适当（兼容）的 QoS 设置，以便监听主题。具体来说，节点应使用 ROS 2 预定义的 QoS 传感器数据（来自 监听器示例源代码):
...
rmw_qos_profile_t qos_profile = rmw_qos_profile_sensor_data；
汽车 优先权 = rclcpp::服务质量(rclcpp::QoS 初始化(qos_profile.history、 5), qos_profile）；
订阅_ = 此->创建订阅<；px4_msgs::信息传感器组合>；("/fmu/out/sensor_combined"；, qos、
...之所以需要这样做，是因为 ROS 2 默认 服务质量 (QoS) 设置 与 PX4 使用的设置不同。并不是所有的发布者-订阅者组合都能在 PX4 中使用。 可进行 Qos 设置，结果发现 ROS 2 的订阅默认设置并非如此！请注意，ROS 代码在发布时不必设置 QoS 设置（在这种情况下，PX4 设置与 ROS 默认设置兼容）。
ROS 2 & PX4 框架约定
ROS 和 PX4 使用的本地/世界和主体框架是不同的。
| 框架 | PX4 | ROS |
|---|---|---|
| 身体 | FRD (X Forward，Y R右，Z D拥有) | FLU (X Forward，Y Lft，Z Up) |
| 世界 | FRD 或 NED（X North, Y East，Z D拥有) | FLU 或 ENU（X EY North, Z Up) |
TIP
参见 REP105：移动平台的坐标框架 了解有关 ROS 框架的更多信息。
下图显示了这两个框架（左侧为 FRD，右侧为 FLU）。
通过 FRD（NED）公约的日期是 一应俱全 除非在相关的报文定义中明确指定，否则 PX4 主题无法与 ROS 2 接口。因此，希望与 PX4 接口的 ROS 2 节点必须遵守帧约定。
要将一个向量从 ENU 旋转到 NED，必须进行两个基本旋转：
- 先绕
Z-轴（向上）、 - 然后围绕
X-轴（旧东/新北）。
- 先绕
要将一个向量从 NED 旋转到 ENU，必须进行两个基本旋转：
- 先绕
Z-轴（向下）、 - 然后围绕
X-轴（旧北/新东）。请注意，这两种操作在数学上是等价的。
- 先绕
要将矢量从 FLU 旋转到 FRD，需要绕着
X-轴（前）即可。要将一个矢量从 FRD 旋转到 FLU，需要绕着
X-轴（前）即可。
需要旋转的矢量举例如下：
与矢量类似，代表载具（车身框架）相对于世界框架的姿态的量词也需要进行转换。
PX4/px4_ros_com 提供共享库 帧变换 以轻松进行此类转换。
ROS、Gazebo 和 PX4 时间同步
默认情况下，ROS 2 和 PX4 之间的时间同步由 uXRCE-DDS 中间件 和时间同步统计数据可监听桥接主题 /fmu/out/timesync_status.当 uXRCE-DDS 客户端在飞行控制器上运行，而代理程序在配套计算机上运行时，由于时间偏移、时间漂移和通信延迟会被计算出来并自动补偿，因此这是理想的行为。
对于仿真场景Gazebo模拟，PX4 使用仿真场景Gazebo /时钟 作为 时间源 而不是。这个时钟与操作系统时钟总是略微不同步（实时系数永远不会正好为一），甚至可以运行得更快或更慢，这取决于 用户偏好.请注意，这与 模拟同步 Gazebo Classic 采用的程序。
因此，ROS2 用户在以下方面有两种选择 时间源 的节点。
ROS2 节点使用操作系统时钟作为时间源
本页和"...... "中考虑的就是这种情况。 船外控制 这也是 ROS2 节点的标准行为。操作系统时钟充当时间源，因此只有在仿真实时系数非常接近 1 时才能使用。然后，uXRCE-DDS 客户端的时间同步器会将 ROS2 端的操作系统时钟与 PX4 端的 Gazebo 时钟桥接起来。用户无需进一步操作。
ROS2 节点使用 Gazebo 时钟作为时间源
在这种情况下，ROS2 也会使用 Gazebo /时钟 主题作为时间源。如果 Gazebo 仿真运行时的实时因子不同，或者 ROS2 需要与 Gazebo 直接交互，那么这种方法就有意义了。在 ROS2 方面，与 Gazebo 的直接交互是通过 ros_gz_桥 的软件包 ros_gz 仓库通读 repo 和 包装 READMEs，根据 ROS2 和 Gazebo 的版本，找出需要安装的正确版本。
一旦安装了软件包并确定了来源，节点 参数桥 提供桥接功能，可用于创建单向的 /时钟 桥
玫瑰2 运行 ros_gz_桥 参数桥 /clock@rosgraph_msgs/msg/Clock[gz.msgs.Clock此时，必须指示每个 ROS2 节点使用新桥接的 /时钟 而不是操作系统的时间源，这是通过设置参数 使用模拟时间 的 每种 节点）到 真 (见 ROS 时钟和时间设计).
ROS2 端所需的修改到此为止。在 PX4 端，只需停止 uXRCE-DDS 时间同步，设置参数 uxrce_dds_synct 至 错误.这样，Gazebo 将成为 ROS2 和 PX4 的主要和唯一时间源。
ROS 2 应用实例
ROS 2 监听器
ROS 2 听众示例 在 px4_ros_com repo 演示了如何编写 ROS 节点来监听 PX4 发布的主题。
在此，我们考虑 sensor_combined_listener.cpp 节点下 px4_ros_com/src/examples/listeners，它订阅了 传感器组合 留言
信息
构建 ROS 2 工作区 演示了如何构建和运行这个示例。
代码首先导入了与 ROS 2 中间件连接所需的 C++ 库，并导入了 传感器组合 节点订阅的消息：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>；
#include <px4_msgs/msg/sensor_combined.hpp>；然后创建一个 传感器组合监听器 类的子类。 rclcpp::Node 基类。
/**
* @brief 传感器组合 uORB 主题数据回调
*/
类 传感器组合监听器 : 公 rclcpp::节点
{会创建一个回调函数，当 传感器组合 接收 uORB 信息（现在是微型 XRCE-DDS 信息），并在每次接收信息时输出信息字段的内容。
公众：
不含糊 传感器组合监听器() : 节点("sensor_combined_listener"；)
{
rmw_qos_profile_t qos_profile = rmw_qos_profile_sensor_data；
汽车 优先权 = rclcpp::服务质量(rclcpp::QoS 初始化(qos_profile.history、 5), qos_profile）；
订阅_ = 此->创建订阅<；px4_msgs::信息传感器组合>；("/fmu/out/sensor_combined"；, qos、
[此](缢 px4_msgs::信息::传感器组合::UniquePtr 信息) {
标准::cout <<； "；\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n"；;
标准::cout <<； "接收到的传感器综合数据"； <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "=============================" <<； 标准::endl；
标准::cout <<； ts： "； <<； msg->timestamp <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "gyro_rad[0]:"； <<； msg->gyro_rad[0] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "gyro_rad[1]： "； <<； msg->gyro_rad[1] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "gyro_rad[2]： "； <<； msg->gyro_rad[2] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "gyro_integral_dt: "； <<； msg->gyro_integral_dt <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "accelerometer_timestamp_relative: "； <<； msg->accelerometer_timestamp_relative <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "accelerometer_m_s2[0]: "； <<； msg->accelerometer_m_s2[0] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "加速度计_m_s2[1]： "； <<； msg->accelerometer_m_s2[1] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "accelerometer_m_s2[2]: "； <<； msg->accelerometer_m_s2[2] <<； 标准::endl；
标准::cout <<； "accelerometer_integral_dt: "； <<； msg->accelerometer_integral_dt <<； 标准::endl；
});
}信息
订阅根据以下条件设置 QoS 配置文件 rmw_qos_profile_sensor_data.之所以需要这样做，是因为用户的默认 ROS 2 QoS 配置文件与发布商的 PX4 配置文件不兼容。更多信息请参阅 ROS 2 用户服务质量设置,
下面几行为 传感器组合 uORB 主题，它可以与一个或多个兼容的 ROS 2 订阅者相匹配。 FMU/SENSOR_COMBED/UT ROS 2 专题。
私人
rclcpp::订阅<；px4_msgs::信息::传感器组合>::SharedPtr subscription_；
};的实例化 传感器组合监听器 类作为 ROS 节点是在 主要 功能。
int 主要(int 参数, 烧焦 *参数[])
{
标准::cout <<； "Starting sensor_combined listener node..."； <<； 标准::endl；
setvbuf（stdout、 NULL，_ionbf，bufsiz）；
rclcpp::启动(argc, argv）；
rclcpp::后旋(标准::共享<；传感器组合监听器>())；
rclcpp::关闭();
返回 0;
}该示例的相关启动文件位于 launch/sensor_combined_listener.launch.py.这样就可以使用 ros2 启动 指挥。
ROS 2 广告商
ROS 2 广告节点向 DDS/RTPS 网络（也就是 PX4 自动驾驶仪）发布数据。
例如 debug_vect_advertiser.cpp 根据 px4_ros_com/src/advertisers首先，我们导入所需的头文件，包括 debug_vect msg 标头。
#include 时间顺序<chrono>；
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>；
#include <px4_msgs/msg/debug_vect.hpp>；
使用 命名空间 标准::计时器;然后，代码会创建一个 DebugVectAdvertiser 类的子类。 rclcpp::Node 基类。
类 DebugVectAdvertiser : 公 rclcpp::节点
{下面的代码为何时发送信息创建了一个函数。信息根据定时回调发送，该回调根据定时器每秒发送两条信息。
公众：
DebugVectAdvertiser() : 节点("debug_vect_advertiser"；) {
出版商_ = 此->创建出版商<；px4_msgs::信息::DebugVect>；("fmu/debug_vect/in"；, 10);
汽车 定时器回调 =
[此]()->；空白 {
汽车 debug_vect = px4_msgs::信息::调试向量();
debug_vect.timestamp = 标准::计时器::时间点播报<；标准::计时器::微秒>(标准::计时器::稳定时钟::现在()).自时间起().计数();
标准::string name = "测试"；;
标准::抄袭(名字。兴办(), name.最后(), debug_vect.name.兴办());
debug_vect.x = 1.0;
debug_vect.y = 2.0;
debug_vect.z = 3.0;
RCLCPP_INFO(此->；get_logger(), "；\033[97m Publishing debug_vect: time： %llu x: %f y: %f z: %f \033[0m"；,
debug_vect.timestamp、debug_vect.x、debug_vect.y、debug_vect.z）；
此->出版商_->；发布(debug_vect)；
};
定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(500毫秒, timer_callback）；
}
私人
rclcpp::定时器基数::SharedPtr timer_；
rclcpp::出版商<；px4_msgs::信息::调试向量>::SharedPtr publisher_；
};的实例化 DebugVectAdvertiser 类作为 ROS 节点是在 主要 功能。
int 主要(int 参数, 烧焦 *参数[])
{
标准::cout <<； "Starting debug_vect advertiser node..."； <<； 标准::endl；
setvbuf（stdout、 NULL，_ionbf，bufsiz）；
rclcpp::启动(argc, argv）；
rclcpp::后旋(标准::共享<；DebugVectAdvertiser>())；
rclcpp::关闭();
返回 0;
}机外控制
有关如何在 PX4 上使用板外控制的完整参考示例，请参阅： ROS 2 机外控制示例.
使用飞行控制器硬件
在飞行控制器上使用 PX4 运行 ROS 2 与在模拟器上使用 PX4 几乎是一样的。唯一不同的是，您需要同时启动代理 和客户，并根据通信信道进行适当设置。
更多信息，请参见 启动 uXRCE-DDS.
自定义 uORB 主题
ROS 2 需要具备 一样 信息定义用于在 PX4 固件中创建 uXRCE-DDS 客户端模块，以便解释信息。这些定义存储在 ROS 2 接口包中 PX4/px4_msgs 并通过 CI 在 主要 和发布分支。请注意，PX4 源代码中的所有信息都存在于版本库中，但只有在 dds_topics.yaml 将作为 ROS 2 的主题提供。因此
如果您使用的是 PX4 主版本或发布版本，您可以通过克隆接口包来获取信息定义 PX4/px4_msgs 进入你的工作空间。
如果您正在创建或修改 uORB 信息，则必须从 PX4 源代码树中手动更新工作区中的信息。一般来说，这意味着你要更新 dds_topics.yaml，克隆接口包，然后通过将新的/修改过的报文定义从 PX4-Autopilot/msg 到其
信息文件夹假设 PX4-Autopilot 位于您的主目录中~而px4_msgs在~/px4_ros_com/src/那么命令可能是吁rm ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/*.msg cp ~/PX4-Autopilot/mgs/*.msg ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/信息
从技术上讲 dds_topics.yaml 完全定义了 PX4 uORB 主题和 ROS 2 信息之间的关系。更多信息请参见 uXRCE-DDS > DDS 主题 YAML.
自定义主题名称空间
自定义主题名称空间可在构建时应用（更改 dds_topics.yaml)或运行时（对多车运行有用）：
- 一种可能性是使用
-n选项时启动 uxrce_dds_client 命令行。这种技术既可用于模拟，也可用于实际载具。 - 通过设置环境变量
px4_uxrce_dds_ns然后再开始模拟。
信息
在运行时更改命名空间会将所需的命名空间作为前缀附加到所有 主题 中的字段 dds_topics.yaml.因此，类似这样的命令
uxrce_dds_client 启动 -n uav_1或
px4_uxrce_dds_ns=uav_1 生产 px4_sitl gz_x500将在命名空间下生成主题：
/uav_1/fmu/in/ # 为订阅者
/uav_1/fmu/out/ # 为出版商ros2 CLI
ros2 CLI 是使用 ROS 的有用工具。例如，您可以用它来快速检查主题是否正在发布，如果有的话，还可以详细检查它们。 px4_msg 工作区中的该命令还能让你通过启动文件启动更复杂的 ROS 系统。下面演示了几种可能性。
ros2 主题列表
使用 ros2 主题列表 列出 ROS 2 可见的主题：
玫瑰2 主题 清单如果 PX4 已连接到代理，结果将是主题类型列表：
/fmu/in/obstacle_distance
/fmu/in/offboard_control_mode
/fmu/in/board_computer_status
...请注意，工作区不需要使用 px4_msgs 主题类型信息是报文有效载荷的一部分。
ros2 主题回声
使用 ros2 主题回声 以显示特定主题的细节。
与 ros2 主题列表要使其正常工作，您必须在工作区中构建了 px4_msgs 和来源 local_setup.bash 以便 ROS 可以解读这些信息。
玫瑰2 主题 回响 /fmu/out/vehicle_status该命令将在主题更新时回传主题详细信息。
---
时间戳：1675931593364359
上膛时间： 0
起飞时间： 0
arming_state：1
latest_arming_reason: 0
latest_disarming_reason: 0
nav_state_timestamp：3296000
nav_state_user_intention：4
nav_state：4
故障检测器状态：0
hil_state：0
...
---ros2 主题 hz
您可以使用 ros2 主题 hz.例如，要获取 传感器组合:
ros2 主题 hz /fmu/out/sensor_combined输出结果如下
平均数 率： 248.187
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00147s 窗户 2724
平均数 率： 248.006
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00147s 窗户 2972
平均数 率： 247.330
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00148s 窗户 3212
平均数 率： 247.497
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00149s 窗户 3464
平均数 率： 247.458
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00149s 窗户 3712
平均数 率： 247.485
分钟 0.000s 最大 0.012s 标准 dev： 0.00148s 窗户 3960ros2 启动
ros2 启动 命令用于启动 ROS 2 启动文件。例如，上面我们使用 ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py 来启动监听器示例。
您不需要启动文件，但如果您的 ROS 2 系统比较复杂，需要启动多个组件，启动文件就非常有用。
有关启动文件的信息，请参阅 ROS 2 教程 > 创建启动文件
故障排除
缺失的依赖项
标准安装应包括 ROS 2 所需的所有工具。
如果有遗漏，可单独添加：
胶管构建工具应位于开发工具中。可以通过以下方式安装吁苏都 适切 安装 python3-colcon-common-extensions转换库使用的 Eigen3 库应包含在桌面软件包和基础软件包中。安装方法如图所示：
其他信息
- PX4 中的 ROS 2：向 XRCE-DDS 无缝过渡的技术细节 - 巴勃罗-加里多 & 努诺-马克斯（youtube）
- DDS 和 ROS 中间件实施