空速传感器

空速传感器 强烈推荐 用于固定翼和 VTOL 机架。它们之所以如此重要，是因为自动驾驶仪没有其他检测失速的方法。对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速，而不是地面速度！

硬件选项

推荐使用的数字式空速传感器包括

• 根据 皮托管
  • MEAS Spec 系列（例如 MS4525DO, MS5525)
    • mRo I2C 空速传感器 JST-GH MS4525DO (mRo 商店)
    • 数字式差分空速传感器套件 (德罗特克）。
  • 鹰树空速微型传感器 V3 (eagletreesystems)
  • Sensirion SDP3x 空速传感器套件
  • Holybro 数字式空速传感器
• 根据 文丘里效应
  • TFSLOT 文丘里效应空速传感器

上述所有传感器均通过 I2C 总线/端口连接。

信息

此外 匿名航空数据计算机 可以连接到 CAN 总线，不仅可以确定高精度的空速，还可以通过板载气压计和 OAT 探头确定真实的静压和气温。

配置

启用空速传感器

空速传感器驱动程序不会自动启动。使用每种类型的 相应参数:

• Sensirion SDP3X： SENS_EN_SDP3X
• TE MS4525： sens_en_ms4525do
• TE MS5525： sens_en_ms5525ds
• 鹰树空速传感器 sens_en_etsaspd

您还应检查 ASPD_PRIMARY 是 1 (见下一节--这是默认设置）。

多个空速传感器

实验性

使用多个空速传感器是试验性的。

如果有多个空速传感器，则可以选择哪个传感器是 首选 作为主要来源，使用 ASPD_PRIMARY其中 1, 2 和 3 反映空速传感器的启动顺序：

• 0:合成空速估算（地面速度减去风速）
• 1:第一个空速传感器启动（默认）
• 2:第二空速传感器启动
• 3:第三空速传感器启动

空速选择器验证指示的传感器 第一次 只有在所指示的传感器未能通过空速检查时，才会返回到其他传感器 (ASPD_DO_CHECKS 用于配置检查）。

然后使用所选传感器 为估计器提供数据（EKF2） 和控制器。

传感器专用配置

除启用传感器外，通常不需要进行特定于传感器的配置。如果需要，应在相应的传感器页面（例如 TFSLOT > 配置).

没有单独页面的传感器的具体配置如下：

• Sensirion SDP3X： CAL_AIR_CMODEL (提供所需设置概览）、 cal_air_tubed_mm, cal_air_tubelen.

校准

应按照说明校准空速传感器： 基本配置 > 空速.

另请参见

• 使用 ECL EKF > 飞行速度
• 空速驱动器 （源代码）
• 无空速传感器的 VTOL