PX4 文档教程

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外观

MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴） ​

地面控制站 (GCS)、屏幕显示 (OSD)、配套计算机、ADS-B 接收器和其他 MAVLink 外围设备通过不同的串行端口发送单独的 MAVLink 数据流，与 PX4 进行交互。

为了配置特定串行端口用于与特定外设进行 MAVLink 通信，我们使用 串行端口配置将抽象的 MAVLink 实例配置参数之一分配给所需的端口。然后，我们使用与所选 MAVLink 实例相关的参数设置 MAVLink 通道的其他属性，使其符合特定外设的要求。

最相关的参数描述如下（全套参数列于 参数参考 > MAVLink).

为了给串行端口分配一个特定的外设，我们使用了 "串行端口 "的概念。 MAVLink 实例.

每个 MAVLink 实例代表一个特定的 MAVLink 配置，您可以将其应用于特定的端口。在撰写本文时，三个 MAVLink 实例 定义，每个参数 MAV_X_CONFIG其中 X 为 0、1、2。

每个实例都有相关参数，可用于定义该端口上实例的属性，如流报文集（见 MAV_X_MODE 下同）、数据传输速率 (MAV_X_RATE），传入流量是否转发给其他 MAVLink 实例 (MAV_X_FORWARD) 等等。

信息

MAVLink 实例是特定 MAVLink 配置的抽象概念。名称中的数字没有任何意义；您可以为任何端口分配任何实例。

每个实例的参数为

  • MAV_X_CONFIG - 为该实例设置串行端口（UART）"X"，其中 X 为 0、1、2。它可以是任何未使用的端口，例如 TELEM2, TELEM3, GPS2 等等。更多信息，请参见 串行端口配置.

  • MAV_X_MODE - 指定遥测模式/目标（当前实例的信息流集合及其速率）。默认值为

    • 正常:全球监控系统的标准信息集。
    • 定制 或 魔术:无（在 PX4 默认实现中）。开发新模式时，模式可用于测试。
    • 机载:配套计算机的标准信息集。
    • OSD:OSD 系统的标准信息集。
    • 配置:快速链接（如 USB）的标准信息和速率配置。
    • 最低限度:最小报文集，用于连接高延迟链路上的全球监控系统。
    • ExtVision 或 ExtVisionMin:用于机载视觉系统的信息（VIO 需要 ExtVision）。
    • 铱星:信息 铱星卫星通信系统.

    信息

    如果您需要查找每种模式的特定信息集，请搜索 MAVLINK_MODE_ 于 /src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp.

    TIP

    模式定义了 默认 信息和速率。已连接的 MAVLink 系统仍可通过以下方式请求所需的数据流/速率 mav_cmd_set_message_interval.

  • MAV_X_RATE - 设置最大 数据速率 字节/秒）。

    • 这是所有单个信息流的综合速率（如果总速率超过此值，单个信息的速率会降低）。
    • 默认设置一般是可以接受的，但如果遥测链路饱和，丢弃的信息过多，则可以降低默认设置。
    • 数值为 0 时，数据传输速率为理论值的一半。

  • MAV_X_FORWARD - 将当前实例接收到的 MAVLink 数据包转发到其他接口。例如，这可用于在 GCS 和配套计算机之间传输信息，以便 GCS 可以与连接到配套计算机的启用 MAVLink 的摄像机通话。

接下来，您需要为上面分配的串行端口设置波特率（在 MAV_X_CONFIG).

TIP

您需要重新启动 PX4 才能使用该参数（即在 QGroundControl 中）。

使用的参数取决于 指定的串行端口 - 例如 SER_GPS1_BAUD, SER_TEL2_BAUD等。使用的值取决于连接类型和所连接 MAVLink 外围设备的功能。

TELEM1 ​

电话 1 端口几乎总是默认配置为 GCS 遥测流（"Normal"）。

为了支持这一点，有一个 默认串行端口映射 如下所示：

TELEM2 ​

电话 2 端口，通常默认配置为配套计算机遥测数据流（"Onboard"）。

为了支持这一点，有一个 默认串行端口映射 如下所示：

以太网 ​

具有以太网端口的 Pixhawk 5x 设备（及更高版本）默认将其配置为连接到 GCS：

在这个硬件上，有一个 默认串行端口映射 如下所示：

欲了解更多信息，请参阅 PX4 以太网设置

另请参见 ​