估算器状态（UORB 报文）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）
float32[3] output_tracking_error # 返回 包含输出预测器角度、速度和位置跟踪误差的矢量 幅度 (拉德）、（米/s), (m)
uint16 gps_check_fail_flags # 表示 GPS 检查状态的位掩码 - 见下文定义
# 位为 真 当相应测试失败时
uint8 GPS_CHECK_FAIL_GPS_FIX = 0 # 0 修复不充分 类型 （没有 3D 解决方案)
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MIN_SAT_COUNT = 1 # 1 注意：最低要求的 sat 数量不合格
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_PDOP = 2 # 2 ：允许的最大 PDOP 故障
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_ERR = 3 # 3 ：最大允许水平位置误差故障
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_ERR = 4 # 4 ：最大允许垂直位置误差故障
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_SPD_ERR = 5 # 5 ：最大允许速度错误失败
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_DRIFT = 6 # 6 ：最大允许水平位置漂移失败 - 需要固定载具
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_DRIFT = 7 # 7 ：最大允许垂直位置漂移失败 - 需要固定载具
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_SPD_ERR = 8 # 8 故障：最大允许水平速度故障 - 需要固定载具
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_SPD_ERR = 9 # 9 ：最大允许垂直速度差异不合格
uint64 control_mode_flags # 表示 EKF 逻辑状态的位掩码
uint8 CS_TILT_ALIGN = 0 # 0 - 真 如果 滤波器倾斜校准完成
uint8 CS_YAW_ALIGN = 1 # 1 - 真 如果 滤波器偏航校准完成
uint8 CS_GPS = 2 # 2 - 真 如果 正在融合全球定位系统的测量结果
uint8 CS_OPT_FLOW = 3 # 3 - 真 如果 光流测量正在融合
uint8 CS_MAG_HDG = 4 # 4 - 真 如果 正在融合一个简单的磁偏航航向
uint8 CS_MAG_3D = 5 # 5 - 真 如果 3-轴磁强计测量正在融合
uint8 CS_MAG_DEC = 6 # 6 - 真 如果 正在融合合成磁偏角测量结果
uint8 CS_IN_AIR = 7 # 7 - 真 当被认为是空降时
uint8 CS_WIND = 8 # 8 - 真 估计风速时
uint8 CS_BARO_HGT = 9 # 9 - 真 当 baro 高度作为主要高度参考进行融合时
uint8 CS_RNG_HGT = 10 # 10 - 真 当测距仪高度被融合为主要高度基准时
uint8 CS_GPS_HGT = 11 # 11 - 真 当 GPS 高度被融合为主要高度参考时
uint8 CS_EV_POS = 12 # 12 - 真 融合外部视觉的本地位置数据时
uint8 CS_EV_YAW = 13 # 13 - 真 在融合外部视觉测量的偏航数据时
uint8 CS_EV_HGT = 14 # 14 - 真 当融合外部视觉测量的高度数据时
uint8 CS_BETA = 15 # 15 - 真 在融合合成侧滑测量结果时
uint8 CS_MAG_FIELD = 16 # 16 - 真 当磁强计只更新磁场状态时
uint8 CS_FIXED_WING = 17 # 17 - 真 当被认为是作为固定翼飞行器运行时，侧滑受到限制
uint8 CS_MAG_FAULT = 18 # 18 - 真 当磁力计被宣布有故障并不再使用时
uint8 CS_ASPD = 19 # 19 - 真 融合空速测量时
uint8 CS_GND_EFFECT = 20 # 20 - 真 当防止地面效应引起的 天电 压力上升已启动
uint8 CS_RNG_STUCK = 21 # 21 - 真 当检测到测距仪传感器卡住时
uint8 CS_GPS_YAW = 22 # 22 - 真 当 打呵欠 （不接地 课程正在融合来自 GPS 接收机的数据
uint8 CS_MAG_ALIGNED = 23 # 23 - 真 当-飞行磁场排列已经完成
uint8 CS_EV_VEL = 24 # 24 - 真 当需要从外部视觉测量中融合局部帧速度数据时
uint8 CS_SYNTHETIC_MAG_Z = 25 # 25 - 真 当我们使用合成测量时 对于 磁强计 Z 分量
uint8 CS_VEHICLE_AT_REST = 26 # 26 - 真 载具静止时
uint8 CS_GPS_YAW_FAULT = 27 # 27 - 真 当全球导航卫星系统航向被宣布为故障并不再使用时
uint8 CS_RNG_FAULT = 28 # 28 - 真 当测距仪被宣布有故障并不再使用时
uint32 filter_fault_flags # 表示 EKF 内部故障的位掩码
# 0 - 真 如果 磁强计 X-轴遇到数值错误
# 1 - 真 如果 磁强计的聚变 Y-轴遇到数值错误
# 2 - 真 如果 磁强计的聚变 Z-轴遇到数值错误
# 3 - 真 如果 磁航向的融合遇到了数值错误
# 4 - 真 如果 磁偏角的融合遇到了数值错误
# 5 - 真 如果 空速融合遇到数值错误
# 6 - 真 如果 合成侧滑约束的融合遇到了数值错误
# 7 - 真 如果 光流 X 轴融合遇到数值错误
# 8 - 真 如果 光流 Y 轴融合遇到数值错误
# 9 - 真 如果 北方速度的融合遇到了数值错误
# 10 - 真 如果 东方速度的融合遇到了数值错误
# 11 - 真 如果 融合下行速度时遇到了数值错误
# 12 - 真 如果 北方位置的融合遇到了数字错误
# 13 - 真 如果 东部位置的融合遇到了数字错误
# 14 - 真 如果 融合 Down 位置时遇到数字错误
# 15 - 真 如果 已检测到不好的三角洲速度偏差估计值
# 16 - 真 如果 检测到不良垂直加速度计数据
# 17 - 真 如果 三角洲速度数据包含 剪报 （不对称 栏杆)
float32 pos_horiz_accuracy # 1-相对于估算器的 Sigma 水平位置估算精度 产地 (m)
float32 pos_vert_accuracy # 1-相对于估算器的 Sigma 垂直位置估算精度 产地 (m)
uint16 innovation_check_flags # 表示通过的位掩码/创新一致性检查失败状态
# 0 - 真 如果 速度观测结果被否决
# 1 - 真 如果 水平位置观测被拒绝
# 2 - 真 如果 真 如果 垂直位置观测被拒绝
# 3 - 真 如果 X 磁强计的观测结果被拒绝
# 4 - 真 如果 Y 磁强计的观测结果被否决
# 5 - 真 如果 Z 磁强计的观测结果被拒绝
# 6 - 真 如果 偏航观测被否决
# 7 - 真 如果 空速观测被拒绝
# 8 - 真 如果 合成侧滑观测已被否决
# 9 - 真 如果 地面观测高度已被拒绝
# 10 - 真 如果 X 光流观测值被拒绝
# 11 - 真 如果 Y 光流观测值被拒绝
float32 mag_test_ratio # 最大磁强计创新分量与创新测试极限的比率
float32 vel_test_ratio # 最大速度创新分量与创新测试极限的比率
float32 pos_test_ratio # 最大水平位置创新分量与创新测试限值之比
float32 hgt_test_ratio # 垂直位置创新值与创新值测试极限的比率
float32 tas_test_ratio # 与 真 创新测试极限的空速创新
float32 hagl_test_ratio # 创新地面以上高度与创新测试限值之比
float32 beta_test_ratio # 合成侧滑创新值与创新值测试极限的比率
uint16 solution_status_flags # 表示哪些滤波器运动状态输出有效的位掩码 对于 飞行控制使用。
# 0 - 正确 如果 态度估计良好
# 1 - 正确 如果 水平速度估计良好
# 2 - 正确 如果 垂直速度估计良好
# 3 - 正确 如果 横 位置 (估计不错
# 4 - 正确 如果 横 位置 (估计不错
# 5 - 正确 如果 垂直 位置 (估计不错
# 6 - 正确 如果 垂直 位置 以上 地面)的估计是好的
# 7 - 正确 如果 EKF 处于恒定位置模式，没有使用外部 测量 (例如 GPS 或光学 流动)
# 8 - 正确 如果 EKF 有足够的数据来进入模式，以提供 a (位置估计值
# 9 - 正确 如果 EKF 有足够的数据来进入模式，以提供 a （绝对）位置估计值
# 10 - 正确 如果 EKF 检测到 GPS 故障
# 11 - 正确 如果 EKF 已检测到不良加速度计数据
uint8 reset_count_vel_ne # 水平位置重置次数 活动 （允许包裹 如果 超过 255)
uint8 reset_count_vel_d # 垂直速度重置次数 活动 （允许包裹 如果 超过 255)
uint8 reset_count_pos_ne # 水平位置重置次数 活动 （允许包裹 如果 超过 255)
uint8 reset_count_pod_d # 垂直位置重置次数 活动 （允许包裹 如果 超过 255)
uint8 reset_count_quat # 重置的四元数 活动 （允许包裹 如果 超过 255)
float32 time_slip # 相对于系统时间，EKF 惯性计算出现偏差的累计时间（秒）。
bool 失败前的创新标题
bool 失败前的创新展望
bool pre_flt_fail_innov_vel_vert
bool 失败前创新高度
bool pre_flt_fail_mag_field_disturbed
uint32 accel_device_id
uint32 gyro_device_id
uint32 baro_device_id
uint32 mag_device_id
# 遗留的本地位置 估计者 （LPE）标志
uint8 health_flags # 表示传感器健康状况的位掩码 国家 (速度、位置、高度）
uint8 timeout_flags # 表示超时的位掩码 国旗 (速度、位置、高度）
float32 mag_inclination_deg
float32 mag_inclination_ref_deg
float32 mag_strength_gs
float32 mag_strength_ref_gs