MCU-Link 调试探头
MCU-Link 调试探头 是一款廉价、快速、功能强大的调试探头，在使用 Pixhawk 电路板时可用作独立的调试和控制台通信器。
主要功能
- 只有一个 USB-C 连接，用于复位、SWD、SWO 和串行接口，封装非常小巧！
- 最高 9.6MBit/s 的 SWO 连接。串行速度高达 5 MBaud。目标电压为 1.2V 至 5V。USB2 高速 480 Mbps 连接。
- 由恩智浦 LinkServer 或 pyOCD 软件驱动，支持多种设备。
- 比 Pixhawk 调试适配器（约 20 欧元）和 JLink EDU mini（约 55 欧元）或 JLink BASE（约 400 欧元）便宜得多（15 欧元），同时硬件规格也更高。
Pixhawk 调试适配器 提供了一种将 Pixhawk 连接到 MCU-Link 的简便方法（该探头不附带与 Pixhawk 飞行控制器配合使用的适配器）。
信息
这些说明已经过测试：FMUv6X-RT、FMUv6X、FMUv6c 和 FMUv5X。
使用 NXP LinkServer 调试配置
MCU-Link 为恩智浦（FMUv6X-RT）芯片提供以下功能 链接服务器 GDB 服务器：
下载 操作系统的链接服务器，并按照安装说明进行操作。
在 Windows 系统中，LinkServer 会被安装到 C:/NXP\LinkServer_x.x.x 在 Linux 上安装 LinkServer /usr/local/LinkServer/LinkServer
要闪光，您可以使用 链接服务器闪存 命令，目标为 MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY 用于 FMUv6X-RT
吁
/usr/local/LinkServer/LinkServer 焕发 MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY 负荷 build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf您可以在一个新的终端 shell 中启动 GDB 服务器：
吁
/usr/local/LinkServer/LinkServer gdbserver MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY然后通过 GDB 连接到 3333 端口：
吁
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -前 "target extended-remote :3333"；使用 GDB 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：
吁
(gdb) 负载使用 pyOCD 调试配置
MCU-Link 提供 通过 pyOCD 运行 GDB 服务器:
吁
python3 -m 核心 安装 -U pyocd您可以在一个新的终端 shell 中启动 GDB 服务器：
吁
pyocd gdb -t mimxrt1170_cm7目标必须是
- FMUv6X-RT：
mimxrt1170_cm7 - FMUv6X：
stm32h743xx - FMUv6C：
stm32h743xx - FMUv5X：
STM32F767ZI
然后就可以通过 GDB 连接到 3333 端口：
吁
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -前 "target extended-remote :3333"；使用 GDB 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：
吁
(gdb) 负载