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Holybro Pixhawk 6X 接线快速入门

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk 6X® 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

套件内容

Pixhawk 6X 标准组件

Pixhawk 6x 标准组件

Pixhawk 6X 迷你套装

Pixhawk 6x 迷你标准套装

接线图概览

下图是示例接线图,显示了如何连接最重要的传感器和外围设备。

Pixhawk 6x 接线概述

TIP

有关可用端口的更多信息,请点击此处: Pixhawk 6X > 连接.

安装和定位控制器

Pixhawk 6X 可使用套件中的双面胶带安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心,箭头朝上,指向载具前方。

信息

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

Pixhawk6X 标准组件 及样品; Pixhawk6X 迷你套装 可购买带 M8N 或 M9N GPS(10 针连接器)的设备,该设备应连接到 GPS1 端口。这些 GNSS 模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。

二级 M8N 或 M9N GPS (6 针连接器)可单独购买,并连接至 GPS2 港口。

全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备,方向标朝向载具前方(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。

信息

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后,PX4 将不允许您对载具进行上膛)。要禁用安全功能,请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛(如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛,这将非常有用)。

电源

连接 PM02D 电源模块 (将标准机套件附带的 PM 板(PM 板)连接到其中一个 权力 港口 Pixhawk 6X 使用 6 线电缆。Pixhawk 6X 上的 PM02D 和电源端口使用 6 线制电缆。 2.00mm 间距 CLIK-Mate 线对板 PCB 插座 及样品; 住房.

PM02D 电源模块支持 2~6S 电池,电路板输入端应连接至锂电池。请注意,PM 板不会向锂电池的 + 和 - 引脚供电。 FMU PWM 输出I/O PWM 输出.

如果使用飞机或漫游车,则 FMU PWM-OUT 需要单独供电,以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此,可将舵机的 8 针电源 (+) 轨连接到舵机的 FMU PWM-OUT 连接到电压调节器(例如,配备 BEC 的 ESC 或独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池)。

信息

电源轨电压必须与所使用的伺服系统相匹配!

PIN & 连接器功能
I/O PWM 输出在此处连接电机信号线和接地线。
FMU PWM 输出在此处连接伺服信号线、正极线和接地线。

信息

MAIN PX4 固件中的输出映射到 I/O PWM 输出 港口 Pixhawk 6X 鉴于 辅助输出 地图至 FMU PWM 输出Pixhawk 6X.例如 MAIN1 的 IO_CH1 引脚映射。 I/O PWM 输出AUX1 的 FMU_CH1 引脚映射。 FMU PWM 输出.

的引脚输出 Pixhawk 6X的电源端口如下所示。电源端口从 PM02D 电源模块接收 I2C 数字信号,以获取电压和电流数据。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流,默认电压应为 5.2V。较低的 5V 电压也可以接受,但不鼓励使用。

针脚信号伏特
1(红色)VCC+5V
2(黑色)VCC+5V
3(黑色)SCL+3.3V
4(黑色)SDA+3.3V
5(黑色)接地接地
6(黑色)接地接地

无线电遥控

如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

  • Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM/SBUS RC 输入。
  • PPM 或 SBUS 接收器连接到 RC IN 输入端口。

的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 RC IN通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线)。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息,请参阅: 遥控发射器和接收器.

遥测无线电(可选)

遥测无线电 可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器(例如,您可以将无人飞行器引导到特定位置,或上传新任务)。

车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口(如果连接到该端口,则无需进一步配置)。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接(通常通过 USB)。

还可在以下网站上购买收音机 网站 .

SD 卡(可选)

强烈建议使用 SD 卡,因为需要它们来 记录和分析飞行细节在运行任务和使用 UAVCAN 总线硬件时,需要使用 Pixhawk 6X 卡。将卡(Pixhawk 6X 随附)插入 Pixhawk 6X 如下图所示。

发动机

电机/伺服电机连接到 I/O PWM 输出 (MAIN)和 FMU PWM 输出 (辅助)端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.

信息

该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射(如果您的框架未列在参考资料中,请使用正确类型的通用框架)。

警告

各帧之间的映射并不一致(例如,您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出)。请确保为您的载具使用正确的映射。

其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

引脚

配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

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