Holybro Pixhawk 6X 接线快速入门
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk 6X® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。
套件内容
Pixhawk 6X 标准组件
Pixhawk 6X 迷你套装
接线图概览
下图是示例接线图，显示了如何连接最重要的传感器和外围设备。
TIP
有关可用端口的更多信息，请点击此处： Pixhawk 6X > 连接.
安装和定位控制器
Pixhawk 6X 可使用套件中的双面胶带安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，箭头朝上，指向载具前方。
信息
如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.
GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
Pixhawk6X 标准组件 及样品； Pixhawk6X 迷你套装 可购买带 M8N 或 M9N GPS（10 针连接器）的设备，该设备应连接到 GPS1 端口。这些 GNSS 模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。
二级 M8N 或 M9N GPS (6 针连接器）可单独购买，并连接至 GPS2 港口。
全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
信息
启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。
电源
连接 PM02D 电源模块 (将标准机套件附带的 PM 板（PM 板）连接到其中一个 权力 港口 Pixhawk 6X 使用 6 线电缆。Pixhawk 6X 上的 PM02D 和电源端口使用 6 线制电缆。 2.00mm 间距 CLIK-Mate 线对板 PCB 插座 及样品； 住房.
PM02D 电源模块支持 2~6S 电池，电路板输入端应连接至锂电池。请注意，PM 板不会向锂电池的 + 和 - 引脚供电。 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出.
如果使用飞机或漫游车，则 FMU PWM-OUT 需要单独供电，以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此，可将舵机的 8 针电源 (+) 轨连接到舵机的 FMU PWM-OUT 连接到电压调节器（例如，配备 BEC 的 ESC 或独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池）。
信息
电源轨电压必须与所使用的伺服系统相匹配！
| PIN & 连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM 输出 | 在此处连接电机信号线和接地线。 |
| FMU PWM 输出 | 在此处连接伺服信号线、正极线和接地线。 |
信息
MAIN PX4 固件中的输出映射到 I/O PWM 输出 港口 Pixhawk 6X 鉴于 辅助输出 地图至 FMU PWM 输出 的 Pixhawk 6X.例如 MAIN1 的 IO_CH1 引脚映射。 I/O PWM 输出 和 AUX1 的 FMU_CH1 引脚映射。 FMU PWM 输出.
的引脚输出 Pixhawk 6X的电源端口如下所示。电源端口从 PM02D 电源模块接收 I2C 数字信号，以获取电压和电流数据。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流，默认电压应为 5.2V。较低的 5V 电压也可以接受，但不鼓励使用。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1（红色） | VCC | +5V |
| 2（黑色） | VCC | +5V |
| 3（黑色） | SCL | +3.3V |
| 4（黑色） | SDA | +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
无线电遥控
如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。
您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。
- Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM/SBUS RC 输入。
- PPM 或 SBUS 接收器连接到 RC IN 输入端口。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 RC IN 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.
遥测无线电（可选）
遥测无线电 可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人飞行器引导到特定位置，或上传新任务）。
车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口（如果连接到该端口，则无需进一步配置）。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接（通常通过 USB）。
还可在以下网站上购买收音机 网站 .
SD 卡（可选）
强烈建议使用 SD 卡，因为需要它们来 记录和分析飞行细节在运行任务和使用 UAVCAN 总线硬件时，需要使用 Pixhawk 6X 卡。将卡（Pixhawk 6X 随附）插入 Pixhawk 6X 如下图所示。
TIP
更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.
发动机
电机/伺服电机连接到 I/O PWM 输出 (MAIN)和 FMU PWM 输出 (辅助）端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.
信息
该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。
警告
各帧之间的映射并不一致（例如，您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出）。请确保为您的载具使用正确的映射。
其他外设
可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.
引脚
配置
一般配置信息见 自动驾驶仪配置.
这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置
更多信息
- 圣溪文档 （霍利布洛）
- Pixhawk 6X (PX4 文档概览页面）
- PM02D 电源模块
- PM03D 电源模块
- Pixhawk 自动驾驶仪 FMUv6X 标准版.
- Pixhawk 自动驾驶仪总线标准.
- Pixhawk 连接器标准.