配套计算机
配套计算机（"任务计算机"）是与飞行控制器相连的独立车载计算机，可实现计算成本高昂的功能，例如 物体回避 和 预防碰撞.
下图显示了无人飞行器的可能结构，其中包括飞行控制器和配套计算机。
飞行控制器在 NuttX 上运行 PX4，并提供核心飞行和安全代码。配套计算机通常运行 Linux，因为这是一个更好的通用软件开发平台。它们通过快速串行链路或以太网链路连接，通常使用 MAVLink 协议 或 uXRCE-DDS。
与地面站和云的通信通常通过配套计算机进行（例如，使用云计算平台）。 MAVLink 路由器).
带配套计算机的 Pixhawk 自动驾驶仪总线载板
以下载板可轻松将 Pixhawk 飞行控制器与配套计算机集成，大大简化了硬件和软件设置。这些板支持 Pixhawk 自动驾驶仪总线 (PAB) 开放标准，因此您可以插入任何符合标准的控制器：
托管集成系统
以下集成式配套计算机/飞行控制器系统默认使用托管/定制版本的飞行控制器和配套计算机软件。在此列出这些系统，是因为它们可以更新 PX4 固件，用于测试/快速开发。
配套计算机选项
PX4 可与配置为通过串行端口（或以太网端口（如有））上的 MAVLink 或 microROS/uXRCE-DDS 进行通信的计算机一起使用。下面列出了一小部分可能的替代方案。
较大的高功率示例：
小功率/低功率示例：
信息
计算机的选择将取决于通常的权衡：成本、重量、功耗、安装的难易程度以及所需的计算资源。
配套计算机软件
配套计算机需要运行与飞行控制器通信的软件，并将流量传送到地面站和云端。
无人机应用程序
通过无人机 API 和 SDK，您可以编写能够控制 PX4 的软件。流行的替代方案包括
- MAVSDK - 各种编程语言的程序库，可与无人机、摄像机或地面系统等 MAVLink 系统连接。
- ROS 2 与 ROS 2 节点通信（也可使用）。
- ROS 1 和 MAVROS
MAVSDK 通常更容易学习和使用，而 ROS 则为计算机视觉等高级情况提供更多预写软件。 无人机应用程序接口和 SDK > 我应该使用什么应用程序接口？ 详细解释了不同的选项。
您还可以从头开始编写自己的自定义 MAVLink 库：
- C/C++ 示例代码 显示如何连接自定义代码
- MAVLink 还可与 许多其他编程语言
路由器
如果需要将 MAVLink 从飞行器桥接到地面站或 IP 网络，或者需要多个连接，则需要路由器：
以太网设置
如果飞行控制器支持以太网，建议使用以太网连接。参见 以太网设置 以获取说明。
飞行控制器具体设置
以下主题介绍了如何为特定飞行控制器设置配套计算机，尤其是在不使用以太网连接的情况下。