载具本地位置（UORB 消息）

NED 中的融合本地位置。坐标系原点是 EKF2 模块启动时的载具位置。

源文件

# NED 中的融合局部位置。
# 坐标系原点是 EKF2 启动时的载具位置。-模块已启动。

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）

bool xy_valid # 真 如果 x 和 y 均有效
bool z_valid # 真 如果 z 有效
bool v_xy_valid # 真 如果 vx 和 vy 有效
bool v_z_valid # 真 如果 vz 有效

# 在本地 NED 框架中的位置
float32 x # NED 地球上的北方位置-固定框架，（米）
float32 y # NED 地球上的东方位置-固定框架，（米）
float32 z # Down 位置 (消极的 高度）在北欧地球上-固定框架，（米）

# 位置重置三角洲
float32[2delta_xy # 最新位置估计值的横向偏移量 重置 (在 x 和 y) [m]
uint8 xy_reset_counter # 最新重置的横向位置估计值的索引
float32 delta_z # 最近一次重置时位置估算值的垂直偏移量 [m] [m]。
uint8 z_reset_counter # 最新重置的垂直位置估计值的索引

# NED 帧中的速度
float32 vx # NED 地球上的北纬速度-固定框架，（米/(sec)
float32 vy # 以标度为单位的东经速度 地球-固定框架，（米/(sec)
float32 vz # 以 NED 土层为单位的下行速度-固定框架，（米/(sec)
float32 z_deriv # 以 NED 地球为单位的下行位置时间导数-固定框架，（米/(sec)

# 速度重置三角洲
float32[2delta_vxy # 最新速度估计值的横向偏移量 重置 (在 x 和 y) [m/s]
uint8 vxy_reset_counter # 最新重置的垂直速度估计值的索引
float32 delta_vz # 最近一次重置时速度估计值的垂直偏移量 [m/s]
uint8 vz_reset_counter # 最新重置的垂直速度估计值的索引

# 在 NED 框架内加速
float32 ax # 以 NED 为单位的北纬速度导数 地球-固定框架，（米/秒钟^2)
float32 ay # 以 NED 表示的东方速度导数 earth-固定框架，（米/秒钟^2)
float32 az # 以 NED 为单位的下行速度导数 地球-固定框架，（米/秒钟^2)

float32 heading # 相对于 NED 地球切线平面的欧拉偏航角变换-固定框架、 -PI...+PI, （弧度）
float32 heading_var
float32 unaided_heading # 与航向相同，但仅通过积分校正陀螺仪数据生成
float32 delta_heading # 最近一次航向重设造成的航向偏差 [rad] [rad].
uint8 heading_reset_counter # 最近一次航向重置的索引
bool 有利于控制的标题

float32 tilt_var

# 参考位置 点 （当地非选举委员会框架 产地在 全球 （全球定位系统 / WGS84）框架
bool xy_global # 真 如果 位置 (x, y) 有一个有效的全局 参照 （ref_lat，ref_lon）
bool z_global # 真 如果 z 具有有效的全局 参照 (ref_alt)
uint64 ref_timestamp # 自系统启动以来设置参考位置的时间，（微秒）
float64 ref_lat # 参考点纬度，（度）
float64 ref_lon # 参考点经度，（度）
float32 ref_alt # 参考高度 AMSL，（米）

# 与地面的距离
float32 dist_bottom # 底面到地面的距离（米）
bool dist_bottom_valid # 真 如果 到底面的距离有效
uint8 dist_bottom_sensor_bitfield # 位字段，表示用于估计 dist_bottom 的传感器类型
uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_NONE = 0
uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_RANGE = 1	# (1 <<； 0) 使用测距传感器来估计 dist_bottom 场
uint8 DIST_BOTTOM_SENSOR_FLOW = 2	# (1 <<； 1) 流量传感器用于估算底部距离 领域 （大部分是固定的-机翼使用 个案)

float32 eph # 水平位置误差的标准偏差（米）
float32 epv # 垂直位置误差的标准偏差（米）
float32 evh # 水平速度误差的标准偏差，（米/(sec)
float32 evv # 垂直速度误差的标准偏差，（米/(sec)

bool dead_reckoning # True 如果 这个位置是通过死亡人数估算的-计数法

# 估价师指定的载具限值
float32 vxy_max # 最大水平速度 - 设为 0 当限制不 所需 （米/(sec)
float32 vz_max # 最大垂直速度 - 设为 0 当限制不 所需 （米/(sec)
float32 hagl_min # 离地面的最低高度 - 设为 0 当限制不 所需 (米)
float32 hagl_max # 离地面的最大高度 - 设为 0 当限制不 所需 (米)

# TOPICS vehicle_local_position vehicle_local_position_groundtruth external_ins_local_position
# TOPICS estimator_local_position