增压

空气流过封闭的载具会导致 静压 在舱盖/舱体内部发生变化。根据船体上孔/漏孔的位置，可能会出现压力不足或压力过高的情况（类似于机翼）。

气压的变化会影响气压计的测量，导致高度估计不准确。这可能表现为载具停止前进时高度降低。 海拔高度, 定位（POSITION） 或 使命 模式（当飞行器停止运动时，静压会下降，传感器会报告较高的高度，飞行器会通过下降进行补偿）。这一问题在多旋翼飞行器上尤为明显，因为固定翼飞行器的空速较为恒定（空速脱差才明显）。

一种解决方案是使用填充泡沫的通风孔来减少积聚（尽可能减少），然后尝试进行动态校准以消除任何残留影响。

TIP

在解决问题之前，应首先检查 Z 设定点是否与估计高度一致（以确认控制器没有问题）。

信息

虽然可以从高度估计中移除气压计（即只使用 GPS 的高度），但不建议这样做。GPS 在许多环境中都不准确，尤其是在城市环境中，因为建筑物会产生信号反射。

气流分析

您可以通过钻孔或用泡沫填充来改造船体。

分析这些变化影响的一种方法是将无人机安装在汽车上，然后在车体暴露于空气/风的情况下（在相对平坦的路面上）四处行驶。通过观察地面站，您可以查看运动引起的静压变化对测量高度的影响（使用道路作为地面实况）。

这个过程可以在不耗尽电池的情况下快速迭代：修改无人机、驾驶/审查、重复！

TIP

在尝试以下基于软件的校准之前，以最大水平速度使气压计高度下降小于 2 米为目标。

动态校准

修改硬件后，您可以使用 EKF2_PCOEF_* 参数，以调整基于相对空气流速的预期气压变化。更多信息，请参阅 ECL/EKF 简要介绍 & 调整参数 > 校正静压位置误差.

信息

如果静压造成的误差与速度之间的关系呈线性变化，这种方法就很有效。如果飞行器的空气动力学模型较为复杂，那么这种方法的效果就会大打折扣。