定位模式（固定翼）

  

位置模式 是最简单、最安全的手动模式。具有位置估计功能（如 GPS）的飞行器均支持该模式。它使驾驶仪更容易控制飞行器的高度，特别是达到并保持固定的高度。该模式将逆风保持飞行器航向。如果安装了空速传感器，则可主动控制空速。

载具执行 协调转向 如果滚动杆不为零，则由俯仰杆控制上升/下降速度。油门决定空速--油门为 50%时，飞机将以预设的巡航速度保持当前高度。

当所有摇杆松开/对中时（无滚转、俯仰、偏航，油门约为 50%），飞机将恢复直线、水平飞行，并保持当前高度和飞行路径，不受风力影响。这使得飞行时遇到任何问题都能轻松恢复。滚动和俯仰均由角度控制（因此不可能翻滚或环绕飞行器）。

偏航杆可用于增加/减少载具转弯时的偏航率。如果将偏航杆置于中心位置，控制器将自行完成转弯协调，这意味着它将根据当前的滚动角度应用必要的偏航率，以实现平稳转弯。下图直观地显示了该模式的行为（对于一个 模式 2 发射器).

技术说明

位置模式就像 稳定模式 但具有航向稳定功能。如果有空速传感器，还能稳定空速。

• 中心滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）：
  • 自动驾驶仪调平飞行器，保持高度、空速和地面航线。
• 外围中心：
  • 俯仰杆控制高度。
  • 如果连接了空速传感器，油门杆可控制飞机的空速。如果没有空速传感器，飞行器将在微调节流阀 (FW_THR_TRIM)，根据爬升或下降的需要增减油门。
  • 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行.
  • 偏航杆增加了一个额外的偏航率设定点（添加到自动驾驶仪计算的偏航率设定点中，以保持协调飞行）。可用于手动改变飞行器的侧滑。
• 需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）。
• 需要高度测量源（通常是气压计或 GPS）

参数

该模式受以下参数影响：

参数	说明
FW_AIRSPD_MIN	最小空速。默认值：10 米/秒。
FW_AIRSPD_MAX	最大空速。默认值：20 米/秒。
FW_AIRSPD_TRIM	巡航速度。默认值：15 m/s。
FW_MAN_P_MAX	姿态稳定模式下的最大螺距设定点。默认值：45 度。
FW_MAN_R_MAX	姿态稳定模式下的最大翻滚设定点。默认值：45 度。
FW_T_CLMB_R_SP	最大爬升率设定值。默认值：3 m/s。
FW_T_SINK_R_SP	最大下沉速率设定值。默认值：2 m/s。
fw_pn_r_slew_max	滚动设置点回转速率限制。默认值：90 °/s。