将遥控接收器连接至基于 Linux 的 PX4 自动驾驶仪

本主题介绍如何设置基于 Linux 的 PX4 自动驾驶仪，以连接和使用 支持的遥控接收器 任何串行端口上。

对于 S.Bus 以外的 RC 类型，可以将接收器直接连接到串行端口，或通过 USB 转 TTY 串行电缆（如 PL2302 USB 转串行 TTL 转换器）连接到 USB。

信息

对于 S.Bus 接收器（或编码器，如 Futaba、RadioLink 等），您通常需要通过一个 信号逆变电路除此之外，其他设置都是一样的。

那么 启动 PX4 RC 驱动程序 如下图所示。

启动驱动程序

要启动特定 UART 上的 RC 驱动程序（如本例中的 /dev/ttyS2):

rc_input 启动 -d /dev/ttyS2

有关其他驱动程序的使用信息，请参见 rc_input.

信号逆变电路（仅限 S.Bus）

S.Bus 是一种 颠 UART 通信信号。

虽然某些串行端口/飞行控制器可以读取反相 UART 信号，但大多数情况下需要在接收器和串行端口之间安装信号反相电路，以解除信号反相。

TIP

通过串行端口或 USB 转TTY 串行转换器读取 S.Bus 远程控制信号也需要该电路。

本节将介绍如何创建适当的电路。

所需组件

• 1x NPN 晶体管（例如 NPN S9014 TO92）
• 1x 10K 电阻器
• 1x 1K 电阻器

信息

任何类型/型号的晶体管都可以使用，因为泄放电流非常低。

电路图/连接

按以下说明（和电路图所示）连接元件：

• 总线信号 → 1K 电阻器 → NPN 晶体管基极
• NPN 晶体管发射 → GND
• 3.3VCC → 10K 电阻器 → NPN 晶体管收集 → USB 转TTY rxd
• 5.0VCC → S.Bus VCC
• GND → S.Bus GND

下图显示了面包板上的连接。