定位模式（多旋翼飞行器）

  

定位（POSITION） 是一种易于飞行的遥控模式，在该模式中，滚动杆和俯仰杆控制飞行器左右和前后方向的地面加速度（类似于汽车的加速踏板），油门控制上升和下降的速度。当释放/对中摇杆时，飞行器将主动制动、调平并锁定在三轴空间中的某个位置--补偿风力和其他力量。当摇杆完全偏转时，飞行器会以以下速度加速 mpc_acc_hor_max 下降，直至达到最终速度 MPC_VEL_MANUAL.

TIP

对于新手来说，定位模式是最安全的手动模式。与 海拔高度 和 手动/稳定 在这种模式下，当摇杆居中时，载具就会停止，而不会继续行驶，直到受到风阻而减速。

下图直观地显示了模式行为（模式 2 发射机）。

着陆

在这种模式下着陆非常容易：

1. 使用滚动杆和俯仰杆将无人机水平放置在着陆点上方。
2. 松开滚动杆和俯仰杆，给它足够的时间完全停下来。
3. 将油门杆轻轻向下拉，直到载具触地。
4. 将油门杆拉到底，以方便和加速降落检测。
5. 飞行器将降低螺旋桨推力，探测地面并 自动解除 (默认）。

警告

虽然在校准良好的载具上非常罕见，但有时可能会出现着陆问题。

• 如果载具没有停止水平移动：
  • 您仍然可以在 高度模式.进场方式与上述相同，但必须使用滚转杆和俯仰杆手动确保飞行器保持在着陆点上方。
  • 着陆后检查 GPS 和磁强计的方向和校准。
• 如果载具未检测到地面/着陆并解除警报：
  • 载具着陆后，切换到 手动/稳定模式 将油门杆保持在较低位置，使用手势或其他指令手动解除。或者，当载具已经着地时，也可以使用击杀开关。

技术摘要

遥控模式下，滚动、俯仰、油门（RPT）摇杆控制相应轴/方向的移动。居中的摇杆可将飞行器调平，并使其保持固定的高度和逆风位置。

• 滚转、俯仰、油门杆居中（在遥控死区范围内 MPC_HOLD_DZ) 保持 x、y、z 位置稳定，不受风等干扰。
• 外围中心：
  • 滚动杆/俯仰杆分别控制载具左右方向和前后方向的水平加速度。
  • 油门杆控制上升-下降速度。
  • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
• 起飞
  • 着陆时，如果油门杆升至超过 62.5%（从底部开始的全范围），载具就会起飞。
• 需要进行全球位置估算。
• 需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）。
  • 滚转、俯仰、油门：自动驾驶仪协助逆风保持位置。
  • 偏航：由自动驾驶仪协助稳定姿态速率。遥控杆的位置映射出飞行器在该方向上的旋转率。

参数

中的所有参数 多旋翼定位控制 这些参数是相关的。下面列出了几个特别值得注意的参数。

参数	说明
MPC_HOLD_DZ	启用位置保持的摇杆死区。默认值：0.1（全摇杆范围的 10%）。
mpc_z_vel_max_up	最大垂直上升速度。默认值：3 m/s。
mpc_z_vel_max_dn	最大垂直下降速度。默认值：1 m/s。
MPC_LAND_ALT1	触发慢速着陆第一阶段的高度。在此高度以下，下降速度会被限制在以下值之间 mpc_z_vel_max_dn （或 mpc_z_v_auto_dn)和 MPC_LAND_SPEED.值必须高于 MPC_LAND_ALT2.默认为 10 米。
MPC_LAND_ALT2	第二阶段缓慢着陆的高度。在此高度以下，下降速度限制为 MPC_LAND_SPEED.值必须小于 "MPC_LAND_ALT1"。默认值 5m。
RCX_DZ	通道 X 的 RC 死区。 rc_map_throttle.例如，如果节流阀是通道 4，那么 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx 参数都会影响该模式下的飞行行为（至少在一定程度上）。例如 MPC_THR_HOVER 定义载具悬停时的推力。
MPC_POS_MODE	摇杆输入到移动的转换策略。PX4 v1.12 的默认值（4）是由摇杆位置控制加速度（与汽车油门踏板类似）。其他选项允许使用或不使用平滑和加速度限制来直接控制摇杆偏转，以控制地面速度。
mpc_acc_hor_max	最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL	最大水平速度。
MPC_LAND_SPEED	着陆下降速率。默认为 0.7 米/秒。

其他信息

位置损失/安全

定位模式依赖于可接受的位置估计值。如果估计值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丢失，可能会触发 位置 (GPS) 丢失故障安全保护.根据配置、是否有遥控器以及是否有足够的高度估计值，PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、着陆模式或终止模式。

另请参见

• 慢定位（POSITION_SLOW）速模式