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Holybro Pixhawk 6C

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

Pixhawk 6C® 是与 Holybro 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。

它配备高性能 H7 处理器,具有 IMU 冗余、温控 IMU 板和高性价比设计,可提供令人难以置信的性能和可靠性。它符合 Pixhawk 连接器标准.

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

导言

Pixhawk® 6C 是成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。

在 Pixhawk® 6C 中,您可以找到基于 STMicroelectronics® 的 STM32H743,与来自 Bosch® & InvenSense® 的传感器技术搭配使用,为您提供控制任何自动驾驶载具的灵活性和可靠性,适用于学术和商业应用。

Pixhawk® 6C'H7 微控制器包含运行频率高达 480 MHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核,具有 2MB 闪存和 1MB RAM。得益于最新的处理能力,开发人员可以提高开发工作的生产力和效率,实现复杂的算法和模型。

Pixhawk 6C 包括高性能、低噪音的机载 IMU,旨在实现成本效益的同时提供 IMU 冗余。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音,确保读数准确,使飞行器达到更好的整体飞行性能。

Pixhawk® 6C 是企业研究实验室、初创公司、学术界(研究、教授、学生)和商业应用开发人员的理想之选。

设计要点

  • 高性能 STM32H743 处理器,运算能力更强;内存
  • 全新的高性价比设计,外形小巧
  • 新设计的集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音,确保读数准确
  • IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制,使 IMU 达到最佳工作温度

技术规格

处理器和传感器

  • FMU 处理器:STM32H743
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM
  • IO 处理器:STM32F103
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3,72MHz,64KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-42688-P
    • Accel/Gyro: BMI055
    • Mag:IST8310
    • 气压计MS5611

电气数据

  • 额定电压
    • 最大输入电压: 6V
    • USB 电源输入:4.75~5.25V
    • 伺服轨输入:0~36V
  • 当前评级:
    • TELEM1 最大输出电流限制器:1.5A
    • 所有其他端口组合输出电流限制器:1.5A

机械数据

  • 尺寸: 84.8 * 44 * 12.4 毫米84.8 * 44 * 12.4 毫米
  • 重量:59.3 克

接口

  • 16 个 PWM 伺服输出(8 个来自 IO,8 个来自 FMU)

  • 3 个通用串行端口

    • TELEM1 - 全流量控制,单独的 1.5A 电流限制
    • TELEM2 - 全流量控制
    • TELEM3
  • 2 个 GPS 端口

    • GPS1 - 全功能 GPS 端口(GPS 加安全开关)
    • GPS2 - 基本 GPS 端口
  • 1 个 I2C 端口

    • 支持传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM
  • 2 条 CAN 总线

    • CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
  • 2 个调试端口:

    • FMU 调试
    • 输入/输出调试
  • 用于 Spektrum / DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟 / PWM RSSI 的专用 R/C 输入

  • 专用 S.BUS 输出

  • 2 个电源输入端口(模拟)

  • 其他特征

    • 工作温度和湿度;储存温度:-40 ~ 85°C

购买地点

订购 圣卡罗.

组装/设置

Pixhawk 6C 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外围设备(包括 GPS、电源模块等)的说明。

引脚

串行端口映射

UART设备港口
USART1/dev/ttyS0GPS1
USART2/dev/ttyS1TELEM3
USART3/dev/ttyS2调试控制台
UART5/dev/ttyS3TELEM2
USART6/dev/ttyS4PX4IO
UART7/dev/ttyS5TELEM1
UART8/dev/ttyS6GPS2

尺寸

额定电压

Pixhawk 6C 如果提供三个电源,则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2USB.

正常运行 最大额定值

在这些条件下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. POWER1POWER2 输入(4.9V 至 5.5V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

绝对最大额定值

在这种情况下,系统将不消耗任何电能(将无法运行),但仍将保持完好。

  1. POWER1POWER2 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 10V 未损坏)
  2. USB 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 6V 未损坏)
  3. 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏)

电压监控

Pixhawk 6C 使用模拟电源模块。

Holybro 生产各种模拟 电源模块 满足不同需求:

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v6c_default

调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 接口(JST SM10B 连接器)。

针脚信号伏特
1 (红色)Vtref+3.3V
2(黑色)控制台 TX(输出)+3.3V
3(黑色)控制台 RX(输入)+3.3V
4(黑色)SWDIO+3.3V
5(黑色)SWCLK+3.3V
6(黑色)SWO+3.3V
7(黑色)NFC GPIO+3.3V
8(黑色)PH11+3.3V
9(黑色)nRST+3.3V
10(黑色)接地接地

有关使用该端口的信息,请参阅

外围设备

支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

更多信息