避障（多旋翼飞行器）
避开障碍物 使载具在按照预先规划的路径行驶时，能够绕过障碍物。
该功能需要一台运行计算机视觉软件的配套计算机。该软件可为给定的理想轨迹提供路线，绘制障碍物地图并绕过障碍物进行导航，以实现最佳路径。
避障功能适用于自动模式，目前支持多旋翼飞行器在以下模式中使用 任务 和 机外模式.
本主题将解释如何在两种模式下设置和启用该功能。
限制/能力
目前，避障的最大速度约为 3 米/秒（由于计算避障路径的成本）。
信息
避障可以使用 地方规划师 (以 ~30Hz 的频率发射信息，移动速度约为 3 米/秒）或 全球规划师 (发射信息的频率约为 10 赫兹，执行任务时的避障速度约为 1-1.5 米/秒）。
机外模式规避
PX4 支持在以下情况下避开障碍物 机外模式.
所需的路线来自 ROS 节点。这些信息被传送到避障模块（另一个 ROS 节点）。避障软件会将规划好的路径以数据流的形式发送到飞行算法池。 设置目标位置 留言
唯一需要的 PX4 侧设置是将 PX4 置于 机外模式.
在《手册》中提供了同伴端硬件设置和硬件/软件配置。 PX4/PX4-Avoidance Github repo。
任务模式规避
PX4 支持在以下情况下避开障碍物 任务模式使用在另一台配套计算机上运行的避障软件。
任务进展
启用避障功能后的任务行为是 稍有不同 原计划。
主动回避的区别在于
- 当载具位于接受半径内时，无论航向如何，都会到达一个航点。
- 这与普通任务不同，在普通任务中，飞行器必须以一定的航向（即与前一个航点的直线距离接近）到达一个航点。由于避障算法可以完全控制飞行器的航向，而且飞行器始终在当前视场中移动，因此在避障算法激活时无法满足这一约束条件。
- 一旦到达上一个航点（即载具进入接受半径），PX4 就开始发射新的当前/下一个航点。
- 如果航点 内侧 如果遇到障碍物，则可能无法到达（任务将被卡住）。
- 如果前一个航点-当前航点连线上的载具投影经过当前航点，则扩大接受半径，将当前航点设置为到达
- 如果飞行器在 x-y 接受半径内，则修改高度接受，使任务继续进行（即使不在高度接受半径内）。
- 最初的飞行任务速度（在 QGroundControl/PX4）将被忽略。速度将由避让软件决定：
- 地方规划师 任务速度约为 3 米/秒。
- 全球规划师 任务速度约为 1-1.5 米/秒。
如果 PX4 停止接收设定点更新超过半秒，它将切换到 保持模式.
PX4 配置
PX4 可通过以下方式实现避障功能 设置 的 COM_OBS_AVOID 至 1。
配套电脑设置
在《手册》中提供了同伴端硬件设置和硬件/软件配置。 PX4/PX4-Avoidance Github repo。
任务中的避障可以使用 地方规划师 或 全球规划师 (建议使用当地的规划人员/他们的工作能力更强）。
避障界面
PX4 使用 路径规划机外接口 用于集成来自配套计算机（包括 任务中的避障, 安全着陆以及未来的服务）。
PX4 和同伴之间的接口（发送的信息）是 正是 与任何其他路径规划服务相同。
支持的硬件
经测试的配套电脑和照相机列于 PX4/PX4-Avoidance.