Pixhawk 接线快速入门
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
本快速入门指南介绍了如何为 3DR Pixhawk 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。
信息
3DR Pixhawk 3DR 已不再提供。其他基于 Pixhawk FMUv2 架构 其他公司也有类似的产品可供选择（这些产品具有相同的连接、输出和功能等，接线方式也类似）。
接线图概览
下图显示了标准的 Pixhawk 连接（电机和伺服输出除外）。我们将在下面的章节中介绍每个主要部分。
信息
更详细的接线信息见 如下所示.
安装和定位控制器
Pixhawk 应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，箭头朝上，指向载具前部。
信息
如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.
蜂鸣器和安全开关
按下图所示连接随附的蜂鸣器和安全开关（必须连接）。
GPS + 指南针
使用套件中提供的 6 线电缆将 GPS（必备）连接到 GPS 端口。可选择使用 4 线电缆将指南针连接到 I2C 端口（Pixhawk 具有内置指南针，必要时可以使用）。
信息
图中显示的是 GPS 和指南针的组合。全球定位系统/指南针应尽可能远离其他电子设备安装在车架上，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
电源
连接 电源模块 (PM) 至 权力 如图所示，使用一根 6 线电缆将 PM 和主输出端口连接起来。PM 输入将连接到锂聚合物电池，而主输出将为载具电调/电机供电（可能通过配电板）。
电源模块从电池中为飞行控制器供电，并通过模块发送模拟电流和电压信息（包括为飞行控制器和电机等供电）。
警告
电源模块为飞行控制器本身供电，但不能为连接到控制器输出端口（导轨）的舵机和其他硬件供电。对于直升机来说，这并不重要，因为电机是单独供电的。
对于飞机和 VTOL，输出轨道需要单独供电，以驱动用于方向舵、升降舵等的伺服器。通常情况下，主推杆/拉杆马达使用的电调带有集成的 选委会 可以连接到 Pixhawk 输出轨。如果没有，则需要设置一个 5V BEC，连接到 Pixhawk 的一个空闲端口（没有电源，舵机将无法工作）。
无线电遥控
如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。
您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。
下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk：
Spektrum 和 DSM 接收机连接到 SPKT/DSM 输入。
PPM-SUM 和 S.BUS 接收器连接到 RC 接地、电源和信号引脚，如图所示。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 RC 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.
遥测无线电（可选）
遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置，或上传新任务）。如下图所示，一个无线电必须与飞行器连接。另一个则连接到地面站电脑或移动设备（通常通过 USB）。
发动机
所有支持的空中和地面框架的 MAIN/AUX 输出端口与电机/伺服器之间的映射关系列于 机身参考.
警告
各帧之间的映射并不一致（例如，您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出）。请确保为您的载具使用正确的映射。
TIP
如果参考资料中没有列出您的机架，请使用正确类型的通用机架。
信息
输出轨必须单独供电，这在 电源 上节。
其他外设
其他组件的布线和配置在各主题中都有涉及。 外设.
配置
一般配置信息见 自动驾驶仪配置.
这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置
详细布线信息图（直升机）
