计算机视觉（光流、MoCap、VIO、避让）

计算机视觉 这些技术使计算机能够利用视觉数据来感知周围环境。

PX4 使用计算机视觉系统（主要运行于 配套计算机)，以支持以下功能：

• 姿势/速度估计
  • 光流 提供二维速度估算（使用向下摄像头和向下距离传感器）。
  • 动作捕捉 利用视觉系统提供三轴姿态估计。 外部 与载具连接。它主要用于室内导航。
  • 视觉惯性测距（VIO） 它利用机载视觉系统和 IMU 进行 3D 姿态和速度估计。当全球位置信息缺失或不可靠时，它可用于导航。
• 规避/路径规划：
  • 避开障碍物 在按计划路径飞行时，可提供绕过障碍物的完整导航（目前支持任务）。它使用 PX4/PX4-Avoidance 在配套电脑上运行。
  • 预防碰撞 用于在载具撞上障碍物之前将其停止（主要是在手动模式下飞行时）。
  • 安全着陆 引导载具找到（并降落在）没有固定障碍物的平坦地形上。

TIP

PX4 Vision 自主开发套件 (Holybro) 是一款功能强大、价格低廉的工具包，适用于在 PX4 上进行计算机视觉开发的开发人员。它没有预装软件，但包含一个避障示例，用于演示该平台的功能。

外部资源

• XTDrone - ROS + PX4 v1.9 计算机视觉仿真环境。该系统 XTDrone 手册 这里有您入门所需的一切！