障碍物距离（UORB 信息）

传感器前方的障碍物距离。

源文件

# 传感器前方的障碍物距离。
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）

uint8 frame #参考坐标系 对于 传感器数据的偏航旋转和偏移。默认为 MAV_FRAME_GLOBAL，即向北对齐。对于机身-安装的传感器使用 MAV_FRAME_BODY_FRD，它与载具前部对齐。
uint8 MAV_FRAME_GLOBAL = 0
uint8 MAV_FRAME_LOCAL_NED = 1
uint8 MAV_FRAME_BODY_FRD = 12

uint8 sensor_type # 来自 MAV_DISTANCE_SENSOR 的类型 枚举.
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_LASER = 0
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_ULTRASOUND = 1
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_INFRARED = 2
uint8 MAV_DISTANCE_SENSOR_RADAR = 3

uint16[72] 距离 # 无人机周围障碍物的距离，索引为 0 对应于当地北部。数值为 0 表示障碍物位于传感器正前方。最大距离 +1 表示没有障碍物。UINT16_MAX 的值 对于 未知/不使用。在一个数组元素中，一个单位相当于 1 厘米。

float32 increment # 每个数组元素的角宽度（度）。

uint16 min_distance # 传感器可测量的最小距离（厘米）。
uint16 max_distance # 传感器可测量的最大距离（厘米）。

float32 angle_offset # 偏移量的相对角度。 0-距离数组中的索引元素。值为 0 对应于前移。正值表示向右偏移。

# 主题 障碍_距离 障碍_距离_融合