PWM 伺服机械手

本节将介绍如何连接和配置 夹具 使用飞行控制器 PWM 输出（伺服驱动器）进行控制。

支持夹具

以下连接 PWM 的舵机已通过 PX4 测试：

• R4-EM-R22-161：按压式闭合插销电子锁.

连接 PWM 控制的机械手

PWM 电缆由三根线组成：电源线、地线和信号线。典型的连接器如下图所示：

上图中导线颜色的含义如下：

导线颜色	目的
棕色	地面
红色	电源
黄色	PWM 信号

您需要将它们适当地连接到飞行控制器的 PWM 输入端。

兼容性检查

连接电缆前，请仔细检查以下要求：

• 信号线电压水平:请查看机械手数据表，了解信号线的电压水平。并确保与飞行控制器引脚的电压电平一致。
• 机械手所需的功率:请查看机械装置的数据表，了解对电源线电压等级的要求。根据这一要求，可将机械手直接连接到电源线上。 电源模块 或连接至 5V 线路。此外，还可以使用定制的电压调节器来输出所需的任何其他电压。

PX4 配置

配置说明见 夹具 > PX4 配置 文件。

特别要注意的是，伺服机械手必须映射到输出端，如下图所示。

致动器映射

PWM 伺服机械手和其他直接连接到 PWM 输出端的外围设备必须在运行时映射到特定的输出端。 执行机构配置.

为此，可将 夹具 函数的输出端口。例如，下图将 夹具 到 PWM AUX5 输出端。

您还必须为机械手输出端口设置正确的 PWM 频率（对于商用伺服器/机械手，通常为 50Hz）。

信息

错误配置频率可能会损坏机械手。

中的滑块 执行器测试 配置屏幕的 "PWM "部分可用于验证移动滑块时输出是否正确。最小和最大 PWM 值应设置为伺服在解除警报位置时完全关闭，而在滑块最大位置时完全打开。