保持模式（多旋翼飞行器）

保持 飞行模式会使飞行器停止并悬停在当前 GPS 位置和高度。

TIP

保持模式 可用于暂停任务或在紧急情况下帮助您重新控制载具。它通常由一个预设开关启动。

信息

• 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 模式需要一个全局 3D 位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
  • 飞行器在没有全球定位的情况下无法切换到这种模式。
  • 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
  • 解除警报的载具可以在没有有效位置估计的情况下切换到模式，但不能进行上膛。
• 模式要求风力和飞行时间在允许范围内（通过参数指定）。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 遥控杆移动将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。

技术摘要

飞行器在当前位置和高度悬停。飞行器将首先上升到 nav_min_ltr_alt 如果模式在此高度以下启动。

遥控杆的移动会将载具变为 位置模式 (由 默认).

参数

可使用以下参数配置保持模式行为。

参数	说明
nav_min_ltr_alt	如果在未指定高度的情况下切换到保持模式（例如通过打开遥控开关），系统将始终服从保持模式。
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

另请参见

保持模式 (FW)