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安全着陆(多旋翼飞行器 + 配套电脑)

安全着陆 计算机视觉功能可确保多旋翼飞行器只在平坦的地形上着陆。

该功能可在 降落模式任务模式 在多旋翼飞行器上使用,这些飞行器的配套计算机上运行着相应的视觉软件。它还可用于 多旋翼 模式下的 VTOL 飞行器。

如果接到着陆命令,飞行器首先会下降到可以测量地面的高度(配套计算机 悬停高度 参数)。如果着陆区不够平坦,飞行器就会以方形螺旋模式向外移动,并不时停下来重新检查地形,寻找一个不太崎岖的着陆点。

限制/能力

安全着陆专为在崎岖地形中寻找平坦区域而设计。

  • 如果检测到汽车,一旦汽车驶过,它就会被遗忘。
  • 如果使用雷达或超声波传感器,可能会在水面上着陆,但如果使用立体相机或激光雷达,则不应在水面上着陆。
    • 系统只有在能够探测到地面时才会着陆。对于立体相机来说,如果水面汹涌澎湃,有足够的识别特征可供分析,那么水面就不会平坦到可以着陆。

PX4 配置

在 PX4 中启用安全着陆的方法是 设置COM_OBS_AVOID 至 1。

信息

COM_OBS_AVOID 还能 任务中的避障 以及任何其他使用 路径规划机外接口 (轨迹接口),将外部路径规划服务与 PX4 集成在一起。

配套电脑设置

在《Companion-side》中提供了同伴方的设置和配置。 PX4/PX4-Avoidance Github repo。

这本书涵盖了避障和防碰撞的常用设置,并包括使用 安全着陆计划 (为该功能提供配套支持):

配置信息除其他外,包括如何为不同相机、不同大小的载具设置安全着陆,以及决定是否着陆的高度。

安全着陆界面

PX4 使用 路径规划界面 用于集成来自配套计算机(包括 任务中的避障, 安全着陆以及未来的服务)。

PX4 与同伴之间的接口(发送的信息)与其他路径规划服务完全相同。但需要注意的是,安全着陆规划器只使用 PX4 的第 0 点信息。 轨迹代表航点 的信息。

支持的硬件

经测试的配套电脑和照相机列于 PX4/PX4-Avoidance.

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