飞行控制器/传感器方向

默认情况下，飞行控制器和外部指南针（如果有）应置于框架顶部朝上的位置，箭头指向飞行器前方。如果电路板或任何外部指南针安装在其他方向，则需要在固件中进行配置。

计算方向

飞行控制器的滚动、俯仰和/或摇摆偏移量是通过计算得出的，这些偏移量相对于飞行器向前（x）、向右（y）、向下（z）轴的偏移量。

从一个旋转步骤到下一个旋转步骤，旋转轴都保持不变。因此，执行旋转的框架是固定的。这也被称为 外旋转.

例如，下图所示载具绕 Z 轴的旋转（即仅偏航）对应于 旋转_无, 旋转偏航 90,旋转_偏航_180,旋转_偏航_270.

信息

对于 VTOL 尾翼飞行器机身，根据其多旋翼配置（即起飞、悬停和着陆时相对于飞行器的方位）为所有传感器校准设置飞行器方位。

轴线通常相对于飞行器在稳定向前飞行时的方向。更多信息请参见 基本概念.

设置飞行控制器方向

设置方向

1. 开始 QGroundControl 并连接载具。

2. 选择 问题 " 图标 > 载具设置 > 传感器 (侧边栏）打开 传感器设置.

3. 选择 定向 按钮。

   

4. 选择 自动驾驶仪定位 （作为 以上计算).

   

5. 新闻 好的.

信息

您可以使用 水平线校准 以补偿控制器方向上的微小偏差，并在飞行视图中拉平地平线。

设置指南针方向

PX4 会自动检测罗盘方向，这是 罗盘校准 (默认情况下)的任何 标准 MAVLink 方向 (直立并朝向前方，或在任何轴线上偏移 45° 的任意倍数） .

信息

您可以通过查看 CAL_MAGn_ROT 参数

如果使用了非标准方向，则需要设置 CAL_MAGx_ROLL, CAL_MAGx_PITCH和 CAL_MAGx_YAW 每个罗盘的参数与使用的角度一致。

这将自动设置 CAL_MAGn_ROT 为"自定义欧拉角"，并防止自动校准所选指南针（即使 传感器 已设置）。

更多信息

• 高级方向调整 (仅限高级用户）。
• QGroundControl 用户指南 > 传感器