点火仿真场景Gazebo模拟

警告

Ignition Gazebo 支持单框架（四旋翼飞行器）和世界（2021 年 7 月）。

点火仿真场景Gazebo (打开新窗口） 是一个开源机器人模拟器，由 点火机器人项目.它源自流行的机器人模拟器 仿真场景Gazebo，具有更先进的渲染、物理和传感器模型。

支持的载具： 四旋翼飞行器

备注

参见 模拟 了解有关模拟器、模拟环境和模拟配置（如支持的载具）的一般信息。

安装（Ubuntu Linux）

备注

这些说明在 Ubuntu 18.04 和 Ubuntu 20.04 上进行了测试。

1. 安装常用的 Ubuntu LTS / Debian Linux 开发环境.
2. 按照以下步骤安装点火仿真场景Gazebo 安装说明 (打开新窗口） (苏都 可能需要）：

   吁 -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
   wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | 苏都 apt-key 增加 -
   适切 更新
   适切 安装 点火装置
   

运行模拟

点火仿真场景Gazebo SITL 仿真可以通过一个 生产 命令，如下图所示：

CD /path/to/PX4-Autopilot
生产 px4_sitl 点火

这将同时运行 PX4 SITL 实例和点火仿真场景Gazebo客户端

支持的载具和 生产 命令如下（点击链接查看载具图片）。

载具	指挥
四旋翼（虹膜）	使 px4_sitl 点火

上述命令可启动具有完整用户界面的单个载具。 QGroundControl 应能自动连接到模拟载具。

为了在不运行点火 gazebo gui 的情况下运行模拟，可以使用 无头=1 标志。例如

HEADLESS=1 make px4_sitl ignition

为了增加冗余输出、 VERBOSE_SIM=1 可以使用。

VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl ignition

更多信息

• px4 模拟点火 (打开新窗口）