# 模拟故障保险

故障保险定义可以安全使用 PX4 的安全限制/条件，以及触发故障安全时将执行的操作（例如着陆、保持位置或返回指定点）。

在 SITL 中，默认情况下会禁用某些故障保险，以便更轻松地使用仿真。本主题将介绍如何在 SITL 仿真中测试安全关键行为，然后再在现实世界中进行尝试。

备注

您还可以使用 HITL 模拟.HITL 使用飞行控制器的正常配置参数。

# 数据链路丢失

数据链路丢失 故障安全（通过 MAVLink 外部数据不可用）默认为启用。这使得模拟只能与连接的 GCS、SDK 或其他 MAVLink 应用程序一起使用。

设置参数 NAV_DLL_ACT 到所需的故障安全操作，以更改行为。例如，设置为 0 来禁用它。

备注

当您执行以下操作时，SITL 中的所有参数，包括这个参数，都会被重置 一扫而光.

RC 链路损耗 默认情况下，"故障安全"（无法从遥控器获取数据）功能已启用。这使得模拟只能在 MAVLink 或遥控器连接激活的情况下使用。

设置参数 NAV_RCL_ACT 到所需的故障安全操作，以更改行为。例如，设置为 0 来禁用它。

备注

当您执行以下操作时，SITL 中的所有参数，包括这个参数，都会被重置 一扫而光.

模拟电池永远不会耗尽能量，默认情况下仅耗尽其容量的 50%，因此报告的电压也是如此。这样就可以测试 GCS UI 中的电池指示，而不会触发可能会中断其他测试的低电量反应。

要更改最小电池百分比值，请使用参数 sim_bat_min_pct.

要控制电池电量消耗到最小值的速度，请使用参数 SIM_BAT_DRAIN.

TIP

通过改变 sim_bat_min_pct 在飞行中，您还可以测试电池容量的恢复情况，以模拟不准确的电池状态估计或空中充电技术。

故障喷射可用于模拟许多传感器和系统中不同类型的故障。例如，可用于模拟 GPS 信号缺失或时断时续、RC 信号停止或停留在某一特定值、避让系统故障等。

例如，模拟 GPS 故障：

在 SITL 实例上输入以下命令 pxh 外壳:

# 关闭（所有）GPS
故障 GPS 关闭

# 打开（所有）GPS
故障 GPS 确定

参见系统故障注入获取支持的目标传感器和故障模式列表。