RoverAckermannGuidanceStatus （UORB 信息）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
float32 actual_speed # [m/s]UGV无人车地面速度
float32 desired_speed # [m/s]UGV无人车期望的地面速度
float32 lookahead_distance # [m] 纯追逐控制器的前瞻距离
float32 heading_error # [deg] 纯追逐控制器的航向误差
float32 pid_throttle_integral # [-1, 1]PID 的积分 对于 正常化节流阀，以便在执行任务时控制漫游车速度
float32 crosstrack_error # [m] 载具到路径的最短距离
# 主题UGV无人车_阿克曼_指导状态