PX4 文档教程

跳至内容

PX4 文档教程

主导航

英语

英语

外观

侧边栏导航

导言

入门

基本概念

飞行报告

基本装配

CUAV Pixhawk V6X 接线快速入门

CUAV V5+ 接线快速入门

CUAV V5 nano 接线快速入门

Holybro Pixhawk 6C 接线快速入门

Holybro Pixhawk 6X 接线快速入门

Holybro Pixhawk 5X 接线快速入门

Holybro Pixhawk 4 接线快速入门 - 已停产

Holybro Pixhawk 4 Mini 布线快速入门 - 已停产

Holybro Durandal 接线快速入门

Holybro Pix32 v5 接线快速入门

立方体接线快速入门

Pixracer 接线快速入门

mRo (3DR) Pixhawk 接线快速入门

标准配置

机身

安全

故障安全模拟

自动调整飞行稳定参数

载具类型和设置

多旋翼飞行器

配置/调整参数

滤波器/控制延迟调整

PID 调节（手动/基本）

PID 调节指南（手动/高级）

设定点调整（轨迹发生器）

跃变限制型轨迹

多旋翼飞行器设置

降落检测器配置

增压

飞行模式

位置模式 (MC)

慢速定位模式 (MC)

高度模式 (MC)

手动/稳定模式 (MC)

Acro 模式 (MC)

轨道模式 (MC)

起飞模式 (MC)

降落模式 (MC)

保持模式 (MC)

跟随模式（MC）

任务模式 (MC)

返回模式 (MC)

机外模式 (MC)

整个载具

ModalAI Starling

PX4 视觉套件

MindRacer BNF 和 RTF

MindRacer 210

纳米思维 110

Holybro Kopis 2

Bitcraze Crazyflie 2.1

套件

X500 v2 (Pixhawk 6C)

X500 v2 (Pixhawk 5X)

X500（Pixhawk 4）

S500 V2 (Pixhawk 4)

流明 QAV-R 5 英寸竞赛（Pixracer）

QAV250（Pixhawk4 Mini） - 已停产

DIY 制作

多用途直升机

DJI F450（CUAV v5+）

DJI F450（CUAV v5 nano）

特点

投掷发射

精确着陆

飞机（固定翼）

配置/调整参数

速率/姿态控制器调整指南

高度/位置控制器调整参数指南

重量和高度调整

修剪指南

飞行模式

位置模式 (FW)

高度模式 (FW)

稳定模式 (FW)

Acro 模式 (FW)

手动模式 (FW)

起飞模式 (FW)

降落模式 (FW)

保持模式 (FW)

任务模式 (FW)

返回模式 (FW)

机外模式 (FW)

整个载具

DIY 制作

爬行龙 2 (ARK6X)

涡轮木材进化（Pixhawk 4 Mini）

Wing Wing Z84（Pixracer）

VTOL

VTOL 配置/调整

四平面配置

反向过渡调整参数

无空速传感器的 VTOL

VTOL 风向标

飞行模式

任务模式（VTOL）

返回模式（VTOL）

降落模式（VTOL）

标准 VTOL

建造：Foxtech Loong 2160 VTOL

FunCub QuadPlane（Pixhawk）

Ranger QuadPlane（Pixhawk）

Falcon Vertigo QuadPlane (Dropix)

尾随者 VTOL

建造：TBS Caipiroshka 尾随者构建（Pixracer）

倾转旋翼机 VTOL

建造：会聚式倾转旋翼机（Pixfalcon）

构建：OMP Hobby ZMO FPV

整个载具

飞艇（实验性）

自动飞行器（实验性）

ThunderFly Auto-G2（Holybro pix32）

气球（实验性）

直升机（试验性）

直升机配置/调试

UGV无人车（试验性）

飞行模式

Aion 机器人 R1

Traxxas Stampede

潜艇（试验性）

BlueROV2

机身参考

飞行

首次飞行指南

载具状态通知

LED 的含义

音调/音义

飞行前检查

手动飞行

任务

地理围栏

安全点规划

飞行模式

返回模式（通用/全部）

机外模式（通用/全部）

地形跟踪/保持

飞行日志分析

使用飞行回顾进行日志分析

使用 PlotJuggler 进行对数分析

高级配置

查找/更新参数

完整参数参考

ECL/EKF 概述与调整参数

飞行终端配置

预上膛/上膛/撤膛配置

硬件选择和设置

飞行控制器（自动驾驶仪）

选择飞行控制器

安装飞行控制器

振动隔离

更新固件

飞行控制器/传感器方向

水平线校准

高级控制器定向

启动程序更新

通过 USB 更新 FMUv6X-RT 引导加载程序

在 Betaflight 系统上刷新引导加载程序

Pixhawk 系列

硅勘误表

Pixhawk 标准自动驾驶仪

CUAV Pixhawk V6X (FMUv6X)

Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT)

Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X)

Holybro Pixhawk 6C (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 6C Mini（FMUv6C）

Holybro Pix32 v6 (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X)

Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)

Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - 已停产

Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - 已停产

mRo Pixracer (FMUv4)

黑色六角立方体（FMUv3）

mRo Pixhawk (FMUv3)

Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - 已停产

制造商支持的自动驾驶仪

AirMind MindPX

AirMind MindRacer

ARK Electronics ARKV6X

CUAV X7

CUAV 诺拉

CUAV V5+ (FMUv5)

CUAV V5 nano（FMUv5）

CUAV Pixhack v3 (FMUv3)

CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)

CubePilot 立方体橙色（CubePilot）

CubePilot 黄立方体（CubePilot）

Holybro Kakute H7v2

霍利布鲁卡库特 H7mini

圣布鲁卡库特 H7

圣布鲁杜兰达尔

Holybro Pix32 v5

ModalAI 飞行核心 v1

ModalAI VOXL 飞行

ModalAI VOXL 2

mRobotics-X2.1 (FMUv2)

mRo 控制零 F7）

NXP RDDRONE-FMUK66 FMU

Sky-Drones AIRLink

SPRacing SPRacingH7EXTREME

桃子 FCC-K1

桃子 FCC-R1

实验自动驾驶仪

BeagleBone Blue

树莓派 2/3 Navio2

树莓派 2/3/4 PilotPi

配备 Raspberry Pi 操作系统的 PilotPi

使用 Ubuntu 服务器的 PilotPi

停产的自动驾驶仪/载具

Drotek Dropix（FMUv2）

全能 F4 SD

BetaFPV Beta75X 2S 无刷 Whoop

Bitcraze Crazyflie 2.0

Aerotenna OcPoC-Zynq Mini

CUAV v5

Holybro Kakute F7（已停产）

Holybro Pixfalcon

Holybro pix32 (FMUv2)

mRo AUAV-X2

3DR Pixhawk 1

骁龙飞行

英特尔® Aero RTF 无人机（已停产）

Pixhawk 自动驾驶仪总线 (PAB) 和载体

ARK Electronics Pixhawk 自动驾驶仪总线载体

传感器

加速计

校准

陀螺仪

校准

磁力计（指南针）

安装指南针

校准

罗盘功率补偿

空速传感器

校准

TFSlot 空速传感器

气压计

距离传感器（测距仪）

Lightware SFxx 激光雷达

爱因斯坦 US-D1 标准雷达高度计

LeddarOne 激光雷达

Benewake TFmini 激光雷达

激光雷达

TeraRanger

兰宝 PSK-CM8JL65-CC5

航空电子设备匿名激光高度计 UAVCAN 接口

全球导航卫星系统（GPS）

ARK GPS

CUAV NEO 3 GPS

CUAV NEO 3 Pro GPS

CUAV NEO 3X GPS

Holybro DroneCAN M8N GPS

LOCOSYS Hawk A1 全球导航卫星系统

这里的六角形2

Holybro M8N 和 M9N GPS

Sky-Drones SmartAP GPS

RTK 全球导航卫星系统

ARK RTK GPS

使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统

CUAV C-RTK

CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS

CUAV C-RTK 9Ps

Femtones MINI2 接收器

Freefly RTK GPS

Holybro H-RTK-F9P

Holybro H-RTK-M8P

Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS

Locosys Hawk R1

Locosys Hawk R2

Septentrio AsteRx-RIB

七叶树马赛克-go

Trimble MB-Two

CubePilot Here+（已停产）

INS（惯性导航/全球导航卫星系统）

矢量导航

光流

ARK 流量

PMW3901

PX4FLOW（已停用）

转速计（转数计数器）

ThunderFly TFRPM01 转速传感器

IMU 工厂校准

传感器热补偿

致动器

致动器分配

电调校准

电调与电机

PWM 电子调速器和舵机

DShot 电子调速器

OneShot 电子调速器和舵机

DroneCAN 电子调速器

祖巴克斯-特列加

PX4 Sapog 电调固件

霍利布鲁克-科特莱塔

祖拜克斯-奥廖尔

Vertiq

VESC

无线电遥控 (RC)

无线电设置

飞行模式

操纵杆

数据链接

MAVLink 遥测技术（OSD/GCS）

遥测无线电

SiK 广播电台

RFD900 (SiK) 无线电遥测设备

HolyBro (SIK) 遥测无线电设备

遥测 Wifi

ESP8266 WiFi 模块

ESP32 WiFi 模块

3DR 无线遥测技术（已停产）

微硬串行遥测无线电

ARK 电子微硬串行遥测无线电设备

Holybro Microhard P900 遥测无线电设备

CUAV P8 遥测无线电

HolyBro XBP9X - 已停产

FrSky 遥测技术

TBS 穿越火线（CRSF）遥测技术

卫星通信（铱/RockBlock）

电力系统

电池估计调整

电源模块/PDB

CUAV HV pm

CUAV CAN PMU

Holybro PM02

Holybro PM07

Holybro PM06 V2

Holybro PM02D（数字式）

Holybro PM03D（数字）

石榴系统电源模块

Sky-Drones SmartAP PDB

智能/MAVLink 电池

Rotoye Batmon 电池智能化套件

有效载荷和摄像头

使用案例

包裹投递任务

通用执行器控制

照相机

MAVLink 摄像机（V2 协议）

MAVLink 摄像机（协议 v1）

连接到 FC 输出端的摄像机

云台（支架）配置

夹具

伺服机械手

外围设备

ADSB/FLARM/UTM（交通规避系统）

降落伞

远程 ID

I2C 外围设备

I2C 总线加速器

TFI2CADT01 I2C 地址转换器

CAN 外围设备

DroneCAN 外围设备

PX4 DroneCAN 固件

ARK CANnode

电缆布线

配套计算机

Pixhawk + 同伴设置

RasPi Pixhawk 配套设备

配套电脑外设

Holybro Pixhawk RPI CM4 底板

Auterion Skynode

计算机视觉

避开障碍物

安全着陆

预防碰撞

路径规划界面

动作捕捉 (MoCap)

视觉惯性测距（VIO）

Realsense T265 跟踪摄像机（VIO）

视频流

使用 WFB-ng Wifi（长距离）进行视频流传输

串行端口配置

PX4 以太网设置

发展

入门

推荐硬件/设置

工具链安装

Ubuntu 设置

Windows 设置

MacOS 设置

Visual Studio 代码集成开发环境

其他/通用工具

构建代码

撰写第一份申请

应用程序/模块模板

概念

PX4 系统结构

PX4 飞行算法池架构

控制器图

参数和配置

活动界面

飞行模式

飞行任务

控制分配

PWM 限幅状态机

系统启动

SD 卡布局

模拟

仿真场景Gazebo模拟

载具

高级提升拖曳工具

仿真场景Gazebo模型库

多车模拟

经典模拟仿真场景Gazebo

载具

世界

多车模拟

jMAVSim 模拟

使用 JMAVSim 进行多车模拟

模拟故障保险

硬件

飞行控制器参考设计

制造商电路板支持指南

飞行控制器移植指南

PX4 板配置 (kconfig)

NuttX 板移植指南

串行端口映射

机身

添加新机身

设备驱动程序

遥测无线电

SiK 广播电台

传感器和执行器输入/输出

DroneCAN

I2C 总线

UART/ 串行端口

端口可配置串行驱动器

RTK GPS（集成）

中间件

uORB 消息传送

uORB 图表

uORB 信息参考

行动请求

致动器臂

致动器控制状态

致动器电机

致动器输出

传动器伺服器

传动器伺服器修剪

致动器测试

AdcReport

空速

空速验证

风速

上膛检查回复

上膛检查请求

自动调整姿态控制状态

电池状态

缓冲器 128

按钮事件

相机捕捉

摄像机状态

相机触发器

CanInterfaceStatus

手机状态

碰撞限制

碰撞报告

配置覆盖

控制分配器状态

Cpuload

数据采集请求

DatamanResponse

调试数组

调试键值

调试值

调试向量

差分驱动设置点

压差

距离传感器

Ekf2 时间戳

护送报告

EscStatus

EstimatorAidSource1d

EstimatorAidSource2d

EstimatorAidSource3d

估计偏差

估算器偏置3d

估算器事件标志

EstimatorGpsStatus

估算器创新

估算器选择器状态

估计传感器偏差

估算器状态

估算器状态标志

活动

FailsafeFlags

故障检测器状态

图八状态

飞行相位估计

关注目标

FollowTargetEstimator

关注目标状态

发电机状态

GeofenceResult

地理围栏状态

云台控制器

云台设备姿态状态

云台设备信息

云台设备设置姿态

云台管理器信息

云台管理器设置姿态

云台管理器设置手动控制

云台管理器状态

转到设置点

GpioConfig

GpioIn

GpioOut

GpioRequest

GpsDump

GpsInjectData

夹具

健康报告

加热器状态

主页位置

悬停推力估计值

输入 Rc

内燃机状态

铱星状态

欧洛克报告

LandingGear

起落架轮

LandingTargetInnovations

着陆目标位置

发射检测状态

LedControl

日志信息

记录仪状态

MagWorkerData

磁强计偏差估计

手动控制设定点

手动控制开关

MavlinkLog

MavlinkTunnel

消息格式请求

MessageFormatResponse

使命

任务结果

模式已完成

坐标方向

导航任务项目

归一化无符号设置点

NpfgStatus

障碍物距离

机外控制模式

板载计算机状态

OrbTest

大号 OrbTest

OrbTestMedium

轨道状态

参数重置请求

参数设置已用请求

参数设置值请求

参数集值响应

参数更新

平

位置控制器着陆状态

位置控制器状态

位置设置点

位置设定点三重

电源按钮状态

电源监控器

PpsCapture

PwmInput

Px4ioStatus

QshellReq

QshellRetval

无线电状态

速率控制状态

RcChannels

RcParameterMap

注册外部组件回复

注册外部组件请求

转速

RtlStatus

RtlTimeEstimate

卫星信息

传感器

传感器气流

传感器巴罗

传感器组合

传感器校正

传感器相关性

传感器

传感器GyroFifo

传感器湿度计

传感器杂志

传感器光流

预飞传感器

传感器Uwb

传感器选择

传感器状态

系统供电

起飞状态

任务栈信息

技术状态

遥测状态

倾斜器额外控制

时间同步状态

轨迹贝塞尔曲线

轨迹设置点

轨迹航点

应答器报告

TuneControl

UavcanParameterRequest

UavcanParameterValue

UlogStream

UlogStreamAck

取消注册外部组件

载具加速度

载具空气数据

载具角加速度设定点

载具角速度

载具态度

载具高度设定点

载具指令

载具指令应答

载具限制

载具控制模式

载具全球位置

载具

载具状态

检测到载具降落

载具本地位置

载具本地位置设定点

载具磁强计

载具几何尺寸

载具光学流量

载具光学流量波长

载具速率设定点

载具

载具状态

载具推力设定点

载具扭矩设定点

载具轨迹贝塞尔曲线

载具轨迹航点

速度限制

载具状态

车轮编码器

风

偏航估计状态

MAVLink 消息传送

uXRCE-DDS （PX4-ROS 2/DDS 桥接器）

模块和命令

自动调整飞行稳定参数

命令

交流

控制器

驾驶员

空速传感器

巴罗

照相机

距离传感器

IMU

INS

磁力计

光流

转速传感器

转发器

估算器

模拟

系统

模板

调试/记录

常见问题

控制台/外壳

MAVLink 外壳

系统控制台

使用 GDB 调试

SWD 调试端口

JLink 探头

黑魔法/无人机代码探测器

STLink 探头

MCU-Link 探头

硬故障调试

使用 Eclipse 调试

故障喷射

传感器/主题调试

模拟调试

发送调试值

全系统重播

剖析

二进制大小剖析

记录

飞行日志分析

ULog 文件格式

高级主题

PX4 元数据

包裹投递架构

摄像机集成/架构

计算机视觉

动作捕捉（VICON、Optitrack、NOKOV）

安装英特尔 RealSense R200 的驱动程序

切换状态估计器

树外模块

STM32 引导加载程序

系统音调

高级 Linux 安装案例

在 Linux 上将遥控接收器连接到 PX4（教程）

社区支持的开发人员设置

CentOS Linux

Arch Linux

Windows 虚拟机工具链

Windows Cygwin 工具链

Windows Cygwin 工具链维护

Qt Creator IDE

模拟器

模拟飞行器

FlightGear 载具

使用 FlightGear 进行多车模拟

JSBSim 模拟

AirSim 仿真

HITL 模拟

硬件仿真

多车模拟

平台测试和 CI

试飞

测试 MC_01 - 手动模式

测试 MC_02 - 完全自主

测试 MC_03 - 自动手动混合

测试 MC_04 - 故障安全测试

测试 MC_05 - 室内飞行（手动模式）

单元测试

持续集成

MAVSDK 集成测试

ROS 集成测试

Docker 容器

维护

无人机应用程序和应用程序接口

从 Linux 进行机外控制

ROS

ROS 2

ROS 2 用户指南

ROS 2 机外控制示例

ROS 2 多车模拟

PX4 ROS 2 接口库

控制界面

导航界面

ROS 1 与 MAVROS

ROS/MAVROS 安装指南

ROS/MAVROS 机外示例（C++）

ROS/MAVROS 船外示例（Python）

ROS/MAVROS 发送自定义信息

ROS/MAVROS 与经典模拟仿真场景Gazebo

使用 ROS 1 的 Gazebo 经典 OctoMap 模型

在 RPi 上安装 ROS/MAVROS

外部位置估计（基于视觉/运动）

无人机套件

社区

开发电话

支持

源代码管理

GIT 示例

文件

翻译

术语/注释

许可证

发布

主要

1.14

1.13

1.12

在本页

当前页目录

在 GitHub 上编辑

下一页导言