传感器硬件 & 设置

本节介绍必选和可选传感器及其设置/配置。

概述

基于 PX4 的系统使用传感器来估计飞行器状态，这是稳定和实现自主控制所必需的。飞行器状态信息包括：位置/高度、航向、速度、空速、方位（姿态）、不同方向的旋转率、电池电量等。

PX4 最低要求 陀螺仪、加速计、磁力计（罗盘）和气压计，用于测量上述状态。固定翼飞行器和 VTOL 飞行器 应 还包括一个空速传感器。需要 GPS 或其他定位系统才能启用所有自动模式和某些手动/辅助模式。

Pixhawk 系列 飞行控制器已具备最基本的传感器（其他控制器平台通常也具备）。控制器还可连接其他/外部传感器--建议连接外部 GPS 和指南针，以及用于 VTOL 和固定翼飞行器的空速传感器。

传感器主题

必填（包含在 Pixhawk 系列 FC 中）：

• 加速计 - 测量不断变化的加速度。
• 陀螺仪 - 措施方向。
• 磁力计（指南针） - 测量航向/方向。建议使用外部指南针！
• 气压计 - 测量海拔高度（通过气压）。

推荐使用：

• 空速传感器 - 测量空速。强烈建议用于 VTOL 和固定翼飞机，因为它们是检测失速的唯一机制。
• 全球导航卫星系统（GPS） - 测量全球位置。需要用于执行任务以及其他一些自动和手动/辅助模式。
• RTK 全球导航卫星系统（GPS） - 全球导航卫星系统的精度达到厘米级。有些设置还允许通过全球导航卫星系统而不是磁强计确定航向。

可选：

• 距离传感器（测距仪） - 测量与目标的距离。帮助着陆、避开目标和跟踪地形。
• 光流 - 使用向下摄像头和向下距离传感器估算速度。与单纯的 GPS 相比，它能实现更精确的位置锁定，在室内没有 GPS 信号时也能使用。
• 转速计（转数计数器） - 仅用于记录。

其他可选项

• IMU/Compass 出厂校准 - 将校准设置保存到持久存储中。
• 传感器热补偿 - 补偿传感器的温度变化。