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计算机视觉(光流、MoCap、VIO、避让)

计算机视觉 这些技术使计算机能够利用视觉数据来感知周围环境。

PX4 使用计算机视觉系统(主要运行于 配套计算机),以支持以下功能:

  • 姿势/速度估计
    • 光流 提供二维速度估算(使用向下摄像头和向下距离传感器)。
    • 动作捕捉 利用视觉系统提供三轴姿态估计。 外部 与载具连接。它主要用于室内导航。
    • 视觉惯性测距(VIO) 它利用机载视觉系统和 IMU 进行 3D 姿态和速度估计。当全球位置信息缺失或不可靠时,它可用于导航。
  • 规避/路径规划:
    • 避开障碍物 在按计划路径飞行时,可提供绕过障碍物的完整导航(目前支持任务)。它使用 PX4/PX4-Avoidance 在配套电脑上运行。
    • 预防碰撞 用于在载具撞上障碍物之前将其停止(主要是在手动模式下飞行时)。
    • 安全着陆 引导载具找到(并降落在)没有固定障碍物的平坦地形上。

TIP

PX4 Vision 自主开发套件 (Holybro) 是一款功能强大、价格低廉的工具包,适用于在 PX4 上进行计算机视觉开发的开发人员。它没有预装软件,但包含一个避障示例,用于演示该平台的功能。

外部资源

  • XTDrone - ROS + PX4 v1.9 计算机视觉仿真环境。该系统 XTDrone 手册 这里有您入门所需的一切!